[发明专利]移动机器人及其运行状态的检测方法、存储介质

说明书

本发明实施例提供一种移动机器人、运行状态的检测方法以及存储介质。所述移动机器人包括：移动轮；多个标识件，设于所述移动轮上或与所述移动轮连接，且多个所述标识件绕所述移动轮的旋转轴间隔排列，能够随所述移动轮转动；至少两个感应件，所述感应件设置于所述移动机器人的机身上，且与所述标识件相对；其中，当所述移动机器人移动时，所述移动轮带动所述标识件相对所述感应件转动，所述感应件感应到所述标识件产生感应信号，所述感应件的感应信号组成编码信号，所述编码信号用于确定所述移动机器人的运行方向。本申请实施例旨在通过编码信号实现对移动机器人的运行状态进行检测。

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种移动机器人、运行状态的检测方法以及存储介质。

背景技术

移动机器人通过可移动底盘在应用场景内移动，实现对既定任务地处理。对于上述移动机器人，通常需要采集其运行状态，如运行位移、运行方向等。进而可基于移动机器人的运行状态实现对其进行控制。

现有技术中，对移动机器人的运行状态的检测较为有限，无法实现对运行方向以及运行位移的检测。

发明内容

本申请提供了一种移动机器人、运行状态的检测方法以及存储介质，旨在通过编码信号实现对移动机器人的运行状态进行检测。

为实现上述目的，本申请提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：

移动轮；

多个标识件，设于所述移动轮上或与所述移动轮连接，且多个所述标识件绕所述移动轮的旋转轴间隔排列，能够随所述移动轮转动；

至少两个感应件，所述感应件设置于所述移动机器人的机身上，且与所述标识件相对；

其中，当所述移动机器人移动时，所述移动轮带动所述标识件相对所述感应件转动，所述感应件感应到所述标识件产生感应信号，所述感应件的感应信号组成编码信号，所述编码信号用于确定所述移动机器人的运行状态。

为实现上述目的，本申请还提供一种运行状态的检测方法，应用于如上述实施例任一项所述的移动机器人，所述检测方法包括：

控制所述移动机器人的移动轮处于初始状态，所述初始状态下至少两个所述感应件的感应信号构成初始编码信号；

在所述移动轮从所述初始状态下移动过程中，连续获取至少两个所述感应件的感应信号，构成多组编码信号；

根据所述多组编码信号的变化，确定所述移动机器人的运行方向。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请实施例提供的任一项所述的运行状态的检测方法的步骤。

本申请实施例公开的一种移动机器人、运行状态的检测方法以及存储介质。移动机器人包括移动轮、多个标识件以及至少两个感应件。其中，多个标识件，设于移动轮上或与移动轮连接，且多个标识件绕移动轮的旋转轴间隔排列，能够随移动轮转动；感应件设置与移动机器人的机身上，且与标识件相对。进一步的，当移动机器人移动时，移动轮带动标识件相对感应件转动，感应件感应到标识件产生感应信号，感应件的感应信号组成编码信号，编码信号用于确定移动机器人的运行状态。如此，能够实现通过编码信号实现对移动机器人的运行状态进行检测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的实施例提供的移动机器人的一实施方式的结构示意图；

图2是本申请的实施例提供的移动机器人的另一实施方式的结构示意图；