[发明专利]移动机器人及其运行状态的检测方法、存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

移动轮；

多个标识件，设于所述移动轮上或与所述移动轮连接，且多个所述标识件绕所述移动轮的旋转轴间隔排列，能够随所述移动轮转动；

至少两个感应件，所述感应件设置于所述移动机器人的机身上，且与所述标识件相对；

其中，当所述移动机器人移动时，所述移动轮带动所述标识件相对所述感应件转动，所述感应件感应到所述标识件产生感应信号，所述感应件的感应信号组成编码信号，所述编码信号用于确定所述移动机器人的运行状态。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述标识件沿垂直于所述移动轮的旋转轴的方向上的厚度为预设值，所述预设值不小于所述感应件的感应范围。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，多个所述标识件呈等间距排列。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，至少两个所述感应件在所述机身上设置的间隔距离，与所述标识件相对所述旋转轴的弧心角相关。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述间隔距离满足以下表达式：nx+x/2，x为所述标识件对应的弧心角，n表示相邻所述感应件中所述标识件的数量与其对应的间距之和。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述弧心角为6°，所述间隔距离为33°。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括呈环形的栅格板，所述栅格板设置于所述移动轮上或与所述移动轮连接，且所述栅格板中每一栅格作为一个所述标识件。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括安装板以及张紧调节件，所述安装板设置于所述移动机器人的机身上，且与所述移动机器人的机身同步移动，所述安装板具有第一腔体以及第二腔体，所述第一腔体的一端与所述第二腔体的一端连接，所述第二腔体的另一端与外界连通，所述感应件通过所述第一腔体穿设于所述安装板上，所述张紧调节件活动设于所述第二腔体内，所述张紧调节件的一端具有调节部，并位于所述第二腔体的另一端，所述调节部用于调节所述张紧调节件在所述第二腔体内的位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述移动机器人还包括减速机，所述安装板还具有横向安装部以及与所述横向安装部连接的纵向延伸部，所述横向安装部固定设置于所述移动机器人的机身或所述减速机上，所述第一腔体和/或所述第二腔体设置在所述纵向延伸部内。

10.一种运行状态的检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7的任一项所述的移动机器人，所述运行状态包括运行方向，所述检测方法包括：

控制所述移动机器人的移动轮处于初始状态，所述初始状态下至少两个所述感应件的感应信号构成初始编码信号；

在所述移动轮从所述初始状态下移动过程中，连续获取至少两个所述感应件的感应信号，构成多组编码信号；

根据所述多组编码信号的变化，确定所述移动机器人的运行方向。

11.根据权利要求10所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人的移动轮处于初始状态，包括：

控制所述移动轮处于初始位置；

若至少两个所述感应件的感应信号在预设时间没有变化，确定所述移动机器人的移动轮处于初始状态。

12.根据权利要求10所述的检测方法，其特征在于，所述运行状态包括运行位移，所述检测方法还包括：

获取所述移动机器人的相邻标识件的间距；

基于所述相邻标识件的间距以及所述多组编码信号的变化，确定所述移动机器人的运行位移。