[发明专利]变距机械手及搬运装置

说明书

本申请涉及一种变距机械手及搬运装置。该变距机械手包括抓取机构，抓取机构包括在第一方向上排列的多个抓取件，多个抓取件通过连接件依次连接；连接件的长度方向沿着第一方向，抓取件相对于连接件可滑动，用于连接多个抓取件的多个连接件在第二方向上相错位，其中，第二方向垂直于第一方向第一驱动机构，与抓取机构传动相连，变距驱动运行时，用于使多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节多个抓取件在第一方向上的间距。本申请提供的方案，该变距机械手的多个抓取件在物体的搬运过程中能够实现变距，提升了物体摆放位置的一致性。

技术领域

本申请涉及物料搬运技术领域，尤其涉及变距机械手及搬运装置。

背景技术

在一些物体生产过程中，需要通过机械手将物体在不同工位之间的移动，一些机械手能一次性抓取多个物体，并分别放入相应位置，如此可节省机械手的往返运行的次数，提高生产效率。

然而，相关技术中，多个物体在初始状态的中心距与最终要求定位的中心距并不一致，机械手即使一次性抓取多个物体，也不能直接将多个物体同时放置到相应位置，需要人工对物体逐个进行位置移动，导致生产效率低，物体的摆放位置误差较大。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种变距机械手及搬运装置，该变距机械手的多个抓取件在物体的搬运过程中能够实现变距，提升了物体摆放位置的一致性。

本申请第一方面提供一种变距机械手，包括：

抓取机构，包括在第一方向上排列的多个抓取件，所述多个抓取件通过连接件依次连接；所述连接件的长度方向沿着第一方向，所述抓取件相对于所述连接件可滑动，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一驱动机构，与所述抓取机构传动相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节所述多个抓取件在所述第一方向上的间距。

一种实施方式中，所述连接件具有预设长度，且所述连接件的长度方向沿着所述第一方向，所述预设长度配合于相邻的所述抓取件的变距范围设置。

一种实施方式中，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相互错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。

一种实施方式中，所述抓取机构在第一方向上具有固定位及多个活动位，所述固定位及所述多个活动位均设有所述抓取件，所述活动位的所述抓取件相对于所述固定位的所述抓取件在第一方向上可移动；

其中，所述第一驱动机构与所述活动位的所述抓取件相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个活动位的所述抓取件联动。

一种实施方式中，所述多个活动位设有两组，两组所述活动位分设于所述固定位的两侧，所述第一驱动机构设有两个，两个所述第一驱动机构分别与两组所述活动位的所述抓取件相连，用于驱动两组所述活动位的所述抓取件沿相反方向联动。

一种实施方式中，所述第一驱动机构包括伸缩件，所述伸缩件在所述第一方向上可伸缩，所述伸缩件与远离于所述固定位一端的活动位的所述抓取件相连。

一种实施方式中，还包括固定板及设于所述固定板的滑动组件；

所述滑动组件包括相对于所述固定板固定设置的导向杆以及安装于所述导向杆的多个滑块，所述导向杆的长度方向沿着所述第一方向，所述多个抓取件分别与所述多个滑块相连。

一种实施方式中，还包括设于所述抓取件的限位件，所述限位件用于将物体限定至沿着预设朝向，所述限位件设有吸取件，所述吸取件用于吸取或释放物体，以使物体稳定于所述限位件，或从所述限位件脱离。

一种实施方式中，还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述吸取件传动相连，用于驱动所述吸取件在第三方向上相对于所述限位件移动。