[发明专利]变距机械手及搬运装置

权利要求书

1.一种变距机械手，其特征在于，包括：

抓取机构，包括在第一方向上排列的多个抓取件，所述多个抓取件通过连接件依次连接；所述连接件的长度方向沿着第一方向，所述抓取件相对于所述连接件可滑动，用于连接多个所述抓取件的所述多个连接件在第二方向上相错位，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向；

第一驱动机构，与所述抓取机构传动相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个抓取件在第一方向上相对运动，以调节所述多个抓取件在所述第一方向上的间距。

2.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

所述连接件具有预设长度，且所述连接件的长度方向沿着所述第一方向，所述预设长度配合于相邻的所述抓取件的变距范围设置。

3.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

所述抓取机构在第一方向上具有固定位及多个活动位，所述固定位及所述多个活动位均设有所述抓取件，所述活动位的所述抓取件相对于所述固定位的所述抓取件在第一方向上可移动；

其中，所述第一驱动机构与所述活动位的所述抓取件相连，所述第一驱动机构运行时，用于使所述多个活动位的所述抓取件联动。

4.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于：

所述多个活动位设有两组，两组所述活动位分设于所述固定位的两侧，所述第一驱动机构设有两个，两个所述第一驱动机构分别与两组所述活动位的所述抓取件相连，用于驱动两组所述活动位的所述抓取件沿相反方向联动。

5.根据权利要求3所述的变距机械手，其特征在于：

所述第一驱动机构包括伸缩件，所述伸缩件在所述第一方向上可伸缩，所述伸缩件与远离于所述固定位一端的活动位的所述抓取件相连。

6.根据权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：

还包括固定板及设于所述固定板的滑动组件；

所述滑动组件包括相对于所述固定板固定设置的导向杆以及安装于所述导向杆的多个滑块，所述导向杆的长度方向沿着所述第一方向，所述多个抓取件分别与所述多个滑块相连。

7.根据权利要求6所述的变距机械手，其特征在于：

还包括设于所述抓取件的限位件，所述限位件用于将物体限定至沿着预设朝向，所述限位件设有吸取件，所述吸取件用于吸取或释放物体，以使物体稳定于所述限位件，或从所述限位件脱离。

8.根据权利要求7所述的变距机械手，其特征在于：

还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述吸取件传动相连，用于驱动所述吸取件在第三方向上相对于所述限位件移动。

9.根据权利要求8所述的变距机械手，其特征在于：

还包括与所述第二驱动机构相连的连接板，所述多个吸取件分别与多个连接组件相连，其中，所述连接组件在所述第一方向上相对于与所述连接板可滑动，所述吸取件通过竖向连接件与所述连接组件相连，所述竖向连接件穿设于所述滑块，且相对于所述滑块在第三方向上可运动。

10.根据权利要求9所述的变距机械手，其特征在于：

所述连接组件包括第一滚轮组和第二滚轮组，所述连接板设于所述第一滚轮组和第二滚轮组之间，所述第一滚轮组和第二滚轮组分别与所述连接板在第三方向上的两侧滑动配合。

11.一种搬运装置，其特征在于，包括：

沿至少一个方向运行的位移机构；以及

如权利要求1-10任一项所述的变距机械手，所述变距机械手与所述位移机构相连，所述位移机构用于驱动所述变距机械手沿至少一个方向运动。

12.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于：

所述位移机构包括水平位移机构和/或竖直位移机构，所述水平位移机构用于驱动所述变距机械手沿水平方向运动，所述竖直位移机构用于驱动所述变距机械手沿竖直方向运动。

13.根据权利要求11所述的搬运装置，其特征在于：

还包括控制装置，所述控制装置与所述位移机构和/或所述变距机械手电连接，用于驱动所述位移机构和/或所述变距机械手运行。