[发明专利]基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法

说明书

本申请提供了基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法，属于移动机巢的无人机技术领域。该基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法应用于机巢，且机巢的停机坪表面设置二维码，所述方法包括：向无人机发送起飞指令,无人机判定自身满足起飞条件时执行起飞动作；无人机降落时采用卫星RTK定位技术进行厘米级定位。本申请利用无人机搭载摄像头识别机巢上的二维码式的降落标志，以降落标志作为引导，同时结合RTK定位技术和PID算法控制无人机飞行，控制无人机降落到降落标志所在处，进而实现无人机的精准着陆，双重保障实现无人机即使在无GPS网络覆盖的情况下也能精准着陆，降落误差半径限制在30cm以内。

技术领域

本申请涉及移动机巢的无人机领域，具体而言，涉及基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法。

背景技术

随着电网的数字化转型，无人机在电力领域的使用范围不断拓展，无人机已经成为输电线路巡检的主流工具，通过人工手动操控无人机或航线自动控制无人机对输电线路杆塔和通道进行巡检也已经成为电网巡线人员的主要工作内容。

而在高压输电线路巡检作业中，以无人机和机巢配合巡检最优，但是无人机在进行降落时，不能够精准的落入到机巢的停机坪处，不利于使用。

发明内容

为了弥补以上不足，本申请提供了基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法，旨在改善无人机不能精准降落的问题。

本申请实施例提供了基于移动机巢的无人机异地精准起降车载设备的方法，应用于机巢，且机巢的停机坪表面设置二维码，所述方法包括：向无人机发送起飞指令,无人机判定自身满足起飞条件时执行起飞动作；无人机降落时采用卫星RTK定位技术进行厘米级定位，此过程中无人机在机巢附近检测是否存在二维码；当无人机成功识别二维码时，对目标二维码进行解码匹配，若匹配失败，则重新进行RTK位置校准，直至匹配成功；然后对目标二维码进行检测，同时定位二维码，利用跟踪算法引导无人机箱目标二维码所在的机巢飞行；检测高度确定是否属于降落范围，若是，则安全降落，反之则再次对二维码进行检测，直至无人机安全降落。

在上述实现过程中，利用无人机搭载摄像头识别机巢上的二维码式的降落标志，以降落标志作为引导，同时结合RTK定位技术，以及PID算法控制无人机飞行，控制无人机降落到降落标志所在处，进而实现无人机的精准着陆，双重保障实现无人机即使在无GPS网络覆盖的情况下也能精准着陆，降落误差半径限制在30cm以内。

在一种具体的实施方案中，机巢部署在巡检车车尾部，而无人机由巡检车车尾部的机巢内放飞，按照巡检人员设定的巡检路线，实现边巡检、边移动的方式，开展车机协同作业。

在上述实现过程中，通过车载的方式对机巢进行部署、移动，可随时随处灵活机动作业，并开展无人机车载机协同作业，有效提高无人机自主巡检效率。

在一种具体的实施方案中，机巢停机坪表面的二维码为QR码。

在上述实现过程中，QR码是二维码的一种，可以用来记录位置信息，用于表示汉字时比其他二维码效率高。采用QR码作为地标，可以应用于多目标地标存在的情况。

在一种具体的实施方案中，无人机具有对二维码进行扫描的云台摄像机，并且云台摄像机具有自稳定功能。

在上述实现过程中，设置自稳定的云台摄像机，更利于对机巢停机坪处的二维码式的降落标志进行扫描、拍摄。

在一种具体的实施方案中，无人机为多旋翼无人机，且无人机采用卫星RTK定位技术进行厘米级定位时，无人机在目标机巢附件悬停盘旋。

在上述实现过程中，无人机悬停在目标机巢的附近，可延长无人机拍摄、扫描机巢停机坪处的二维码的时间，更利于二维码识别。

在一种具体的实施方案中，机巢同时支持Web平台、手机App操作，实现数据互通。