[发明专利]一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品

说明书

本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品，用以提高标定效率。其中，该方法包括：获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；对于预设时间段内的每个子时间段，基于子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得各待标定雷达之间的候选外参数；对于每两个待标定雷达，基于两个待标定雷达对应的各个子时间段的候选外参数，确定两个待标定雷达间的目标外参数。基于上述方式，可提高标定效率。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，汽车依靠人工智能、雷达及定位系统等协同合作，实现自动驾驶。在自动驾驶中，通常会配置多个激光雷达，激光雷达用于探测车辆行驶过程中的路况和障碍物，把数据和信号传递给自动驾驶域，以便做出相应的驾驶动作。雷达在安装后需要标定外参数，目前一些方案中需要提前搭建特殊标定场地，在场地里摆放许多标靶，利用标靶分别标定两个雷达与第三方（比如车辆）的外参数，然后通过转换，来得到两个雷达之间外参数；该标定方式依赖特殊场地，标定效率不高。

因此，如何提高标定效率，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供的一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品，用以提高标定效率。

本申请实施例提供一种外参数的标定方法，所述方法包括：

获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；所述预设时间段包括多个子时间段；

对于每个子时间段，基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得所述各待标定雷达之间的候选外参数；

对于每两个待标定雷达，基于所述两个待标定雷达对应的各个子时间段的候选外参数，确定所述两个待标定雷达之间的目标外参数。

本申请实施例提供一种外参数的标定装置，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行以下方法：

获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；所述预设时间段包括多个子时间段；

对于每个子时间段，基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得所述各待标定雷达之间的候选外参数；

对于每两个待标定雷达，基于所述两个待标定雷达对应的各个子时间段的候选外参数，确定所述两个待标定雷达之间的目标外参数。

在一些实现方式中，上述处理器执行的方法形成程序后，各个程序功能模块对应的硬件执行模块可包括：数据获取模块、第一标定模块和第二标定模块：

数据获取模块，用于获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；所述预设时间段包括多个子时间段；

第一标定模块，用于对于每个子时间段，基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得所述各待标定雷达之间的候选外参数；

第二标定模块，用于对于每两个待标定雷达，基于所述两个待标定雷达对应的各个子时间段的候选外参数，确定所述两个待标定雷达之间的目标外参数。