[发明专利]一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品

权利要求书

1.一种外参数的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；所述预设时间段包括多个子时间段；所述各待标定雷达的安装位置为弱共视安装；

对于每个子时间段，基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得所述各待标定雷达之间的候选外参数；

对于每两个待标定雷达，将所述每个子时间段对应的所述两个待标定雷达之间的候选外参数，进行滤波处理，获得所述两个待标定雷达之间的目标外参数；

所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域是通过如下方式确定的：

将所述各待标定雷达对应的第一拼接点云转换至同一坐标系，获得所述各待标定雷达对应的目标拼接点云；对于每个待标定雷达，依次遍历所述待标定雷达对应的目标拼接点云中的雷达点，并在每个其他待标定雷达各自对应的目标拼接点云中，分别获取与所述待标定雷达对应的目标拼接点云中的各雷达点的距离最近的各个待组合雷达点；基于所述各个待组合雷达点，分别构造所述待标定雷达对应的第一拼接点云与所述每个其他待标定雷达各自对应的第一拼接点云之间的地面共视区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各待标定雷达的初始外参数为所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数；

所述初始外参数是通过如下方式构建的：

基于连续的至少一个子时间段的导航数据，分别将各待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第二拼接点云；

分别基于各待标定雷达对应的第二拼接点云中地面点云的厚度，获取所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于连续的至少一个子时间段的导航数据，分别将各待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第二拼接点云，包括：

针对每个待标定雷达，分别执行以下操作：

基于所述至少一个子时间段的导航数据，将所述待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据由雷达坐标系转换至世界坐标系，并进行拼接，获得所述待标定雷达对应的第二拼接点云。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别基于各待标定雷达对应的第二拼接点云中地面点云的厚度，获取所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数，包括：

针对每个待标定雷达，分别执行以下操作：

将所述待标定雷达对应的第二拼接点云划分为多个二维网格，每个二维网格中包含多个点云数据；

基于所述每个二维网格中的点云数据，获得所述每个二维网格对应的点云高度的方差；

基于所述每个二维网格对应的点云高度的方差，将所述第二拼接点云中的地面点云的厚度中最小地面点云的厚度，对应的外参数作为所述待标定雷达相对于所述导航设备的外参数。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云，包括：

对于每个待标定雷达，分别执行以下操作：

基于所述待标定雷达的初始外参数，获得所述待标定雷达相对于所述导航设备的预标定参数；所述预标定参数表征所述待标定雷达相对于所述导航设备的位置和姿态；

基于所述预标定参数及所述子时间段的导航数据，将所述子时间段的点云数据由雷达坐标系转换至世界坐标系，并进行拼接，获得所述待标定雷达对应的第一拼接点云。