[发明专利]一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置

说明书

本发明涉及一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置，其中方法包括：基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹，并分别获取行驶轨迹起点的起点位置坐标和终点的终点位置坐标，基于车辆的轮速计得出行驶轨迹的车辆行驶距离；基于起点位置坐标和终点位置坐标判断起点与终点之间的第一距离是否大于第一预设值；基于起点位置坐标和终点位置坐标之间的连续卫星定位坐标，判断行驶轨迹是否为直线轨迹；若第一距离大于第一预设值，且行驶轨迹为直线轨迹，则以第一距离作为行驶轨迹的轨迹直线距离；利用轨迹直线距离和车辆行驶距离对轮速计的系统误差参数进行标定；利用系统误差参数，对轮速计输出的车辆原始运动速度或距离信息进行修正。

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置。

背景技术

卫星导航(Satellite navigation)是指采用导航卫星对地面、海洋、空中和空间用户进行导航定位的技术。目前，世界上共具有四个全球卫星导航系统(Globalnavigation satellite system,GNSS)，它们是我国北斗卫星导航系统(BeiDou satellitenavigation system,BDS)、美国全球卫星定位系统(Global positioning system,GPS)、欧洲伽利略系统(Galileo)以及俄罗斯格洛纳斯系统(GLONASS)。它们的基本原理，都是通过围绕地球运转的人造卫星向地球表面发射经过编码调制的连续波无线电信号，信号中编码载有卫星信号准确的发射时间，以及不同时间卫星在空间的准确位置(星历)。

轮速计是用来测量汽车车轮转速的传感器。对于现代汽车而言，轮速信息是必不可少的，它具有结构简单、成本低、不怕泥污等特点，汽车动态控制系统(Vehicle dynamicscontrol,VDC)、汽车电子稳定程序(Electronic stability program,ESP)、防抱死制动系统(Antilock brake system,ABS)、自动变速器得控制系统等都需要轮速信息。轮速计的基本原理是车轮齿圈旋转，引起磁场变化，每经过一个齿产生一个脉冲信号，脉冲的频率反映车速的快慢。以240齿轮速传感器为例，车轮转一圈产生240个脉冲，那么每产生一个脉冲，车辆对应的行驶距离l为：

其中，l为车辆行驶距离，r为车轮半径。

在车载导航领域，车辆轮速计是对卫星导航的重要补充。当卫星信号因高楼、树木、隧道等遮挡而导致失锁和定位失败时，车辆能够依靠轮速计输出数据进行航位推算(Dead Reckoning)，从而保持连续定位的能力。然而，由于车轮存在加工偏差、车胎胎压也在不断变化，车轮半径参数r通常难以准确确定；同时，由于路面颠簸等因素，也会对轮速计的测量带来误差，影响输出数据的准确性。因此，如果仅依靠轮速计输出信息进行定位，通常会存在较大的累积误差、无法满足车辆高精度定位要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置,提高车辆轮速计的速度或位置测量精度。

为实现上述发明目的，本发明提供一种在线标定和修正车辆轮速计的方法，包括：

S1.基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹，并分别获取所述行驶轨迹起点的起点位置坐标和终点的终点位置坐标，以及，基于所述车辆的轮速计得出所述行驶轨迹的车辆行驶距离；

S2.基于所述起点位置坐标和所述终点位置坐标判断所述起点与所述终点之间的第一距离是否大于第一预设值；

S3.基于所述起点位置坐标和所述终点位置坐标之间的连续卫星定位坐标，判断所述行驶轨迹是否为直线轨迹；

S4.若所述第一距离大于所述第一预设值，且所述行驶轨迹为直线轨迹，则以所述第一距离作为所述行驶轨迹的轨迹直线距离；

S5.利用所述轨迹直线距离和所述车辆行驶距离对所述轮速计的系统误差参数进行标定；