[发明专利]一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置

权利要求书

1.一种在线标定和修正车辆轮速计的方法，其特征在于，包括：

S1.基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹，并分别获取所述行驶轨迹起点的起点位置坐标和终点的终点位置坐标，以及，基于所述车辆的轮速计得出所述行驶轨迹的车辆行驶距离；

S2.基于所述起点位置坐标和所述终点位置坐标判断所述起点与所述终点之间的第一距离是否大于第一预设值；

S3.基于所述起点位置坐标和所述终点位置坐标之间的连续卫星定位坐标，判断所述行驶轨迹是否为直线轨迹；

S4.若所述第一距离大于所述第一预设值，且所述行驶轨迹为直线轨迹，则以所述第一距离作为所述行驶轨迹的轨迹直线距离；

S5.利用所述轨迹直线距离和所述车辆行驶距离对所述轮速计的系统误差参数进行标定；

S6.利用所述系统误差参数，对所述轮速计输出的车辆原始运动速度或距离信息进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，基于所述起点位置坐标和所述终点位置坐标之间的连续卫星定位坐标，判断所述行驶轨迹是否为直线轨迹的步骤中，包括：

S31.在所述行驶轨迹的起点和终点之间抽取至少三个卫星定位的二维位置坐标点；

S32.基于所述二维位置坐标点，并利用二次函数对所述行驶轨迹进行拟合，其表示为：

式中，(x_i,y_i)为通过卫星定位所得到的车辆二维位置坐标，(a₁,a₂,a₃)为二次函数的拟合系数；

或者，通过计算和比较所述二维位置坐标点之间的斜率的变化，判断所述行驶轨迹是否为直线，其表示为：

式中，m₁,m₂,…,m_i-1为所述二维位置坐标点之间的斜率；

S33.当系数a₁小于预设阈值，或者m₁,m₂,…,m_i-1之间的差异小于预设阈值，则判断所述行驶轨迹为直线轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S5中，利用所述轨迹直线距离和所述车辆行驶距离对所述轮速计的系统误差参数进行标定的步骤中，所述系统误差参数表示为：

其中，表示轨迹直线距离，L_AB表示车辆行驶距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤利用所述系统误差参数，对所述轮速计输出的车辆原始运动速度或距离信息进行修正的步骤中，若对所述车辆原始运动速度进行修正，则表示为：

其中，表示修正后的车辆原始运动速度，v表示车辆原始运动速度；

若对所述距离信息进行修正，则表示为：

其中，表示修正后的距离信息，l表示距离信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S1中，基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹的步骤中，所述卫星定位采用标准单点定位、实时动态载波相位差分定位、精密单点定位、星基增强定位中的至少一种。

6.一种在线标定和修正车辆轮速计的装置，其特征在于，包括：

轮速计，用于测量和输出车辆的车辆原始运动速度或距离信息；

卫星定位接收机，用于测量和得到所述车辆的位置坐标；

处理器；

存储器，包括处理器可执行的程序指令，当所述程序指令由所述处理器执行时，使得所述装置执行权利要求1至5任一项所述的方法。