[发明专利]一种车辆行驶的控制方法和装置

说明书

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法和装置。其中，上述车辆行驶的控制方法包括：采集车辆的驾驶环境图像；根据驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与可行驶车道、虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度；判断第一重合度是否大于第二重合度；若否，则控制车辆跟随与第二重合度对应的前方车辆行驶；若是，或者不存在所述前方车辆，则控制车辆驶入与第一重合度对应的可行驶车道。从而避免盲目跟车行驶，提高用户行车体验。

【技术领域】

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法和装置。

【背景技术】

随着自动驾驶领域相关技术的不断成熟，汽车智能化水平不断提高，车辆自动驾驶能够解决的场景和工况也越来越多。现有技术中，在多车道交通路口的场景中，自动驾驶车辆大多按照前车选择的车道进行跟车行驶。

然而，盲目跟车行驶可能会导致自动驾驶车辆偏出舒适性较高的车道，影响用户的行车体验，降低自动驾驶车辆过路口的效率。因此，自动驾驶车辆如何高效且舒适的通过多车道交通路口成为一个需要解决的问题。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种车辆行驶的控制方法和装置，该方法能够在自动驾驶车辆通过直行路口时，对比直接驶入目标车道与跟随目标车辆行驶的舒适度，以控制车辆选择舒适度最高的方式直行通过路口，避免盲目跟车行驶。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶的控制方法，应用于车辆行驶控制装置，所述方法包括：

采集车辆的驾驶环境图像；

根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；

若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；

若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；

若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；

分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与前方车辆的虚拟车道间的最大重合度；

判断所述第一重合度是否大于所述第二重合度；

若否，则控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；

若是，或者不存在正在过路口的前方车辆，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

其中一种可能的实现方式中，所述根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口，包括：

从所述驾驶环境图像中识别车辆所在车道的车道虚实线、转向箭头标识；

实时判断车辆所在车道的所述车道虚实线是否为实线；

若是，则根据所述转向箭头标识判断车辆所在车道是否为左转或右转车道；

若是，则根据所述转向箭头标识，控制开启相应的转向灯；

若车辆所在车道不是左转或右转车道，则确定车辆要直行过路口。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若车辆所在车道为左转或右转车道，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

其中一种可能的实现方式中，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线之前，还包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆距前方路口的第一距离；