[发明专利]一种车辆行驶的控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆行驶控制装置，所述方法包括：

采集车辆的驾驶环境图像；

根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；

若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；

若是，则判断是否存在正在过路口的前方车辆；

若存在，则预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道；

分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与前方车辆的虚拟车道间的最大重合度；

判断所述第一重合度是否大于所述第二重合度；

若否，则控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；

若是，或者不存在正在过路口的前方车辆，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口，包括：

从所述驾驶环境图像中识别车辆所在车道的车道虚实线、转向箭头标识；

实时判断车辆所在车道的所述车道虚实线是否为实线；

若是，则根据所述转向箭头标识判断车辆所在车道是否为左转或右转车道；

若是，则根据所述转向箭头标识，控制开启相应的转向灯；

若车辆所在车道不是左转或右转车道，则确定车辆要直行过路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆所在车道为左转或右转车道，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线之前，还包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆距前方路口的第一距离；

判断所述第一距离是否小于第一阈值；

若小于，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线，还包括：

若不可识别，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员接管车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设前方车辆的左右行驶边界，生成虚拟行驶车道，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定前方车辆的当前行驶位置；

预设所述前方车辆的行驶车道宽度，根据前方车辆的当前行驶位置，确定所述前方车辆的左右行驶边界；

根据所述左右行驶边界，确定所述前方车辆对应的虚拟行驶车道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，包括：

根据所述驾驶环境图像，确定车辆所在车道的车道线；

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度；

根据所述车辆所在车道线与前方多个可行驶车道的车道线之间的重合度，确定第一重合度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别确定车辆当前所在车道与前方多个可行驶车道、所述前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，还包括：

分别计算所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度；

根据所述车辆所在车道的车道线与前方车辆的左右行驶边界间的重合度，确定第二重合度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶之后，还包括：

实时判断车辆是否跟丢与所述第二重合度对应的前方车辆；

若是，则控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道；

若否，则控制车辆继续跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶。

10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆的驾驶环境图像；

判断模块，用于根据所述驾驶环境图像，判断车辆是否要直行过路口；若是，则判断是否可识别前方多个可行驶车道的车道线；若是，则判断是否存在前方车辆，所述前方车辆为正在过路口的前方车辆；以及，判断第一重合度是否大于第二重合度；

确定模块，用于若存在前方车辆，则预设前方车辆的左右行驶边界，确定前方车辆的虚拟行驶车道；分别确定车辆所在车道与前方多个可行驶车道、前方车辆的虚拟行驶车道间的第一重合度、第二重合度，所述第一重合度为车辆所在车道与前方多个可行驶车道间的最大重合度，所述第二重合度为车辆所在车道与所述虚拟行驶车道间的最大重合度；

控制模块，用于当所述第一重合度小于或者等于所述第二重合度时，控制车辆跟随与所述第二重合度对应的前方车辆行驶；以及，当所述第一重合度大于所述第二重合度时，控制车辆驶入与所述第一重合度对应的可行驶车道。