[发明专利]行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机

说明书

本发明提供行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机，其具有：行驶机体(C)，其在田地中行驶；作业装置(W)，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径(LM)，该目标移动路径(LM)用于行驶机体(C)一边利用作业装置(W)进行作业一边进行行驶的作业行驶；行驶轨迹获取机构，其用于获取行驶机体(C)进行行驶时的行驶轨迹(FP)；路径设定部沿行驶轨迹(FP)设定目标移动路径。

本申请是申请日为2018年8月14日、申请号为201810920978.8、发明名称为“行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种行驶作业机，其具有在田地中行驶的行驶机体、对田地进行作业的作业装置和设定目标移动路径的路径设定部，目标移动路径用于行驶机体一边利用作业装置进行作业一边行驶的作业行驶。

背景技术

例如，在专利文献1中公开了一种作业车，该作业车具有行驶机体(在文献中为“行驶车体C”)、对田地进行作业的作业装置(在文献中为“秧苗栽植装置W”)和设定行驶机体用于进行作业行驶的目标移动路径的路径设定部(在文献中为附图标记“68”)。路径设定部构成为，通过示教行驶来设定与用于进行自动转向的目标路径对应的示教路径，并且设定与示教路径平行的多个目标移动路径。

专利文献1：日本特开2017-123804号公报

在专利文献1中，基于通过人为操作而产生的示教路径来设定各目标移动路径，示教路径被设定为将人为操作的起点位置与人为操作的终点位置两点间连结的直线状路径。但是，在专利文献1的目标移动路径的设定中，没有考虑行驶机体的行驶轨迹。因此，即使在实际的行驶轨迹曲折的情况下，也将直线状的目标移动路径设定为后工序的目标移动路径。其结果是，在之后的实际作业行驶中，可能踩坏已作业区域的已栽植秧苗，或者在田埂转弯前后的行驶轨迹之间产生不作业区域。

另外，行驶机体交替地重复沿着目标移动路径的作业行驶和在田埂处向后工序的所述目标移动路径转弯的转弯行驶。但是，在专利文献1的结构中，各目标移动路径是基于示教路径而设定的，行驶机体沿目标移动路径的行驶没有被考虑到用于行驶机体在后工序中行驶的目标设定中。因此，当行驶机体以相对于实际的目标移动路径偏移的状态进行作业行驶时，在沿后工序的目标移动路径进行作业行驶时，可能踩坏已作业区域的已栽植秧苗，或者在田埂转弯前后的作业行驶轨迹之间产生不作业区域。

发明内容

鉴于上述事实，本发明的目的在于提供一种能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的目标移动路径的行驶作业机。

本发明的行驶作业机的特征在于，具有：

行驶机体，其在田地中行驶；

作业装置，其对田地进行作业；

路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；

在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于在所述行驶机体沿所述目标移动路径行驶的过程中获取的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标。

根据本发明，在用于行驶机体在后工序中行驶的目标设定中，考虑了行驶机体沿目标移动路径的行驶。即，即使在行驶机体以相对于实际的目标移动路径偏移的状态进行作业行驶的情况下，也根据在行驶中获取的位置设定后工序的目标。因此，可适当地设定转弯行驶后的目标，可沿转弯行驶前的作业行驶轨迹适当地进行转弯行驶后的作业行驶。其结果是，可实现能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的目标移动路径的行驶作业机。

在本结构中，优选的是，

所述后工序用目标是用于所述行驶机体行驶的后工序用目标移动路径。