[发明专利]行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机

权利要求书

1.一种行驶作业机，其特征在于，包括：

行驶机体，其在田地中行驶；

作业装置，其对田地进行作业；

路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；

田埂检测机构，其检测出接近田埂；

在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于沿着所述目标移动路径的所述行驶机体的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标；

当所述田埂检测机构检测出接近所述田埂时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。

2.一种行驶作业机，其特征在于，包括：

行驶机体，其在田地中行驶；

作业装置，其对田地进行作业；

路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；

在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于沿着所述目标移动路径的所述行驶机体的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标；

在所述行驶机体从沿着所述目标移动路径的行驶进入所述转弯行驶时，或者从所述转弯行驶进入沿着下一所述目标移动路径的行驶时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。

3.一种行驶作业机，其特征在于，包括：

行驶机体，其在田地中行驶；

作业装置，其对田地进行作业；

路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；

位置检测机构，其基于导航卫星的定位信号获取位置信息；

在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于沿着所述目标移动路径的所述行驶机体的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标；

所述后工序用目标是基于在所述作业行驶的即将结束时定位到的多个所述位置信息的平均位置而设定的。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的行驶作业机，其特征在于，

包括可人为操作的操作件；

所述路径设定部构成为，在设定所述后工序用目标时允许所述操作件的操作，在允许所述操作件的操作的状态下，检测到所述操作件的操作时，设定所述后工序用目标。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的行驶作业机，其特征在于，

包括控制部，所述控制部输出控制信号以根据所述后工序用目标进行所述作业行驶；

所述控制部构成为，在所述行驶机体自所述后工序用目标向机体横向方向偏移了大于预定的第一距离的情况下，执行使所述行驶机体向所述后工程用目标靠近的位置偏移修正处理，在所述行驶机体自所述后工序用目标向机体横向在所述第一距离的范围内位置偏移的情况下，不执行所述位置偏移修正处理。

6.根据权利要求5所述的行驶作业机，其特征在于，

预先设定比所述第一距离更长的第二距离，

所述控制部构成为，在所述行驶机体自所述后工序用目标向机体横向方向偏移了大于所述第二距离的情况下，不执行所述位置偏移修正处理将。

7.根据权利要求1至3任一项所述的行驶作业机，其特征在于，

所述后工序用目标是在所述行驶机体进行所述转弯行驶后，在下一所述目标移动路径上，跨开始所述作业行驶的起点位置和位于距离所述起点位置为预先设定的距离的行驶机体前方的地点的区域。

8.根据权利要求1至3任一项所述的行驶作业机，其特征在于，

所述后工序用目标是距离所述行驶机体完成沿着所述目标移动路径的所述作业行驶的终点位置为预先设定的距离的所述行驶机体前进行驶的区域。