[发明专利]一种两栖机器人腿摆动机构

说明书

本发明实施例公开了一种两栖机器人腿摆动机构，所述摆动机构包括：滑轨、水平支架、水平舵机、齿轮组，所述滑轨内侧带有导轨内齿；所述滑轨固定连接于两栖机器人主体下方；所述水平支架一端转动连接于两栖机器人主体下方近机器人的中心轴位置，另一端滑动连接于所述滑轨上，且其另一端的末端与机器人腿部固定连接；所述水平舵机与所述水平支架固定连接，且其输出作用于所述齿轮组；所述齿轮组与所述导轨内齿啮合。本发明采用齿轮滑轨式摆动机构，通过齿轮啮合的传动方式，可提高机器人腿摆动输出的稳定性，并避免舵机损坏，由此可大大提高两栖机器人在近滩环境的爬行能力。

技术领域

本发明涉及两栖机器人领域，具体地涉及一种两栖机器人腿摆动机构。

背景技术

随着对海洋资源的重视，人们对海洋探测技术和设备有更高的需求。针对浅滩过渡环境下的监视跟踪两栖目标、监测珊瑚礁内生物、采集海底岩缝矿物等任务，专利申请CN108859637A公开提出了一种具有高机动性、高隐蔽性、高位置精度、支持多模式灵活运动的小型两栖球形机器人。机器人具有两种运动模式，水下采用喷水推进器实现三维空间的运动，陆地上采用腿式驱动机构，实现不同步态的爬行。但是其也有不足之处，具体是，机器人腿摆动机构的驱动完全直接加载在水平舵机上，造成水平舵机负载大，易损坏。

发明内容

基于以上问题，为实现机器人腿摆动机构在水平面内的稳定、精准控制，提高机器人腿摆动机构的耐用性，本发明采用如下的技术方案。

一方面，本发明提供了一种两栖机器人腿摆动机构，所述摆动机构包括：滑轨、水平支架、水平舵机、齿轮组，所述滑轨内侧带有导轨内齿；

所述滑轨固定连接于两栖机器人主体下方；

所述水平支架一端转动连接于两栖机器人主体下方近机器人的中心轴位置，另一端滑动连接于所述滑轨上，且其另一端的末端与机器人腿部固定连接；

所述水平舵机与所述水平支架固定连接，且其输出作用于所述齿轮组；

所述齿轮组与所述导轨内齿啮合。

进一步的，所述滑轨通过第一凸台安装孔与隔板固定连接，并保持第一预定高度；

所述水平支架通过第二凸台安装孔与隔板转动连接，并保持第二预定高度；

所述第二凸台安装孔相对于所述第一凸台安装孔更靠近机器人中心轴设置，且第一预定高度大于第二预定高度，从而所述水平支架平行设置于所述隔板与所述滑轨之间。

进一步的，所述水平支架设有导轨滑轮，所述导轨滑轮包括固定部和滑轮部；

所述固定部用于将所述导轨滑轮固定连接于所述水平支架；

所述滑轨上设有滑轨凸起边缘；

所述滑轮部包括与所述滑轨凸起边缘匹配接触的槽，以使所述导轨滑轮沿所述滑轨滑动。

进一步的，对应于每一个所述滑轨，所述导轨滑轮至少设有两组，并分别设置于所述滑轨内外两侧，通过所述导轨滑轮夹持所述滑轨，以使所述水平支架与所述滑轨滑动连接。

进一步的，所述水平支架开设有滑轮固定孔，所述滑轮固定孔内设有第一轴肩；

第一轴承与所述第一轴肩上表面接触，嵌入所述水平支架；

第二轴承与所述第一轴肩下表面接触，嵌入所述水平支架；

所述导轨滑轮上表面与所述第二轴承接触；

所述导轨滑轮的上端为所述固定部；

所述固定部的轴端螺纹穿过所述滑轮固定孔，并通过螺母抵接所述第一轴承上表面，以将所述导轨滑轮固定于所述水平支架上。

进一步的，所述水平舵机与所述水平支架固定连接；