[发明专利]一种两栖机器人腿摆动机构

权利要求书

1.一种两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述摆动机构包括：滑轨、水平支架、水平舵机、齿轮组，所述滑轨内侧带有导轨内齿；

所述滑轨固定连接于两栖机器人主体下方；

所述水平支架一端转动连接于两栖机器人主体下方近机器人的中心轴位置，另一端滑动连接于所述滑轨上，且其另一端的末端与机器人腿部固定连接；

所述水平舵机与所述水平支架固定连接，且其输出作用于所述齿轮组；

所述齿轮组与所述导轨内齿啮合。

2.根据权利要求1所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述滑轨通过第一凸台安装孔与隔板固定连接，并保持第一预定高度；

所述水平支架通过第二凸台安装孔与隔板转动连接，并保持第二预定高度；

所述第二凸台安装孔相对于所述第一凸台安装孔更靠近机器人中心轴设置，且第一预定高度大于第二预定高度，从而所述水平支架平行设置于所述隔板与所述滑轨之间。

3.根据权利要求1所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述水平支架设有导轨滑轮，所述导轨滑轮包括固定部和滑轮部；

所述固定部用于将所述导轨滑轮固定连接于所述水平支架；

所述滑轨上设有滑轨凸起边缘；

所述滑轮部包括与所述滑轨凸起边缘匹配接触的槽，以使所述导轨滑轮沿所述滑轨滑动。

4.根据权利要求3所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，对应于每一个所述滑轨，所述导轨滑轮至少设有两组，并分别设置于所述滑轨内外两侧，通过所述导轨滑轮夹持所述滑轨，以使所述水平支架与所述滑轨滑动连接。

5.根据权利要求3所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述水平支架开设有滑轮固定孔，所述滑轮固定孔内设有第一轴肩；

第一轴承与所述第一轴肩上表面接触，嵌入所述水平支架；

第二轴承与所述第一轴肩下表面接触，嵌入所述水平支架；

所述导轨滑轮上表面与所述第二轴承接触；

所述导轨滑轮的上端为所述固定部；

所述固定部的轴端螺纹穿过所述滑轮固定孔，并通过螺母抵接所述第一轴承上表面，以将所述导轨滑轮固定于所述水平支架上。

6.根据权利要求1所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述水平舵机与所述水平支架固定连接；

所述水平舵机的舵机输出轴与舵机齿轮固定连接；

所述齿轮组与所述水平支架转动连接，所述舵机齿轮与所述齿轮组啮合。

7.根据权利要求6所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮；

所述第一齿轮与所述舵机齿轮啮合，所述第二齿轮与所述滑轨的导轨内齿啮合；

其中，所述水平舵机驱动所述舵机齿轮带动与之啮合的所述第一齿轮转动，所述第一齿轮将驱动传递至所述第二齿轮，所述第二齿轮在所述滑轨内转动，以实现所述水平舵机带动所述水平支架绕水平支架固定转轴转动。

8.根据权利要求7所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮共轴。

9.根据权利要求3所述的两栖机器人腿摆动机构，其特征在于，所述水平支架下侧还设置有润滑装置，所述润滑装置设有润滑槽，所述润滑槽与所述滑轨凸起边缘接触，以起到对所述滑轨的润滑作用。

10.一种两栖机器人，其特征在于，所述两栖机器人包括壳体、隔板、腿部，所述壳体与所述隔板形成密封舱，所述腿部与所述隔板通过如权利要求1至9中任一项所述的摆动机构连接。