[发明专利]Y型车道决策方法及决策系统、车辆

说明书

本发明涉及无人驾驶车辆智能导航技术领域，具体涉及Y型车道决策方法及决策系统、车辆，其决策方法包括：基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径，本发明的技术方案在Y型车道进行路径选择时，将路径长度和曲率变化值同时考虑，根据不同的车道情况进行最佳的路径选择，满足了车辆驾乘安全与舒适的需求。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆智能导航技术领域，具体涉及Y型车道决策方法及决策系统、车辆。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，在未来智能出行的背景下，当前很多国家都在大力推动无人驾驶技术的发展和规模化应用；其中在无人驾驶规划控制技术中，最优车道选择对车辆行驶过程中的安全性和舒适性产生至关重要的作用，Y型车道在城区道路中屡见不鲜。

专利申请公布号：CN110286681B，公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶轨迹规划方法，通过计算直道换道轨迹曲线和弯道轨迹曲线，通过安全约束来确定换道的轨迹选择，该发明的技术方案在实际应该中未能通过探测行驶前方的距离来约束换道请求，容易行驶至断头路区域。

何如在实际应用中将可行驶的路径长度与车道曲率变化值同时考虑，对Y型车道进行安全舒适的选择，是本领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明为解决上述现有技术在实际应用中会导致车辆行驶至断头路区域的问题，本发明提供了Y型车道决策方法及决策系统、车辆，通过将前方行驶预设距离长度及车道曲率变化值作为决策因素，根据实际情况选择最佳路径，保证无人驾驶导航的安全与舒适。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种Y型车道决策方法，包括以下步骤：

基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；

根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径。

优选的，所述定位信息包括经纬度点及航向角信息，通过当前经纬度点与地图信息进行匹配，确定当前所在车道编码，通过当前所在车道编码及航向角信息获取前方预设范围内与导航信息相匹配的可行车道序列集合，并从可行车道序列集合确定Y型车道信息，其中，

Y型车道信息包括其对应两条车道的编码、路径长度及经纬度点。

优选的，所述根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择包括：

判断两条路径长度是否满足均大于第一预设参数，并且二者之差小于第二预设参数，若满足，则需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择；若不满足，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径。

优选的，所述根据两条车道的路径长度确定最佳路径包括：

若两条路径长度均大于第一预设参数，并且二者之差大于第二预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道；以及

若两条路径长度均小于第一预设参数或其中任意一条路径长度小于第一预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道。

优选的，所述根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径包括：

通过Y型车道的两条车道分别对应的经纬度点计算二者分叉点前后的曲率变化值，将曲率变化值较小对应的车道作为最佳车道。

本发明第二方面提供一种Y型车道决策系统，包括：

定位模块，所述定位模块用于获取定位信息，所述定位信息包括经纬度点及航向角信息；