[发明专利]Y型车道决策方法及决策系统、车辆

权利要求书

1.一种Y型车道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；

根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径。

2.根据权利要求1所述的决策方法，其特征在于，所述定位信息包括经纬度点及航向角信息，通过当前经纬度点与地图信息进行匹配，确定当前所在车道编码，通过当前所在车道编码及航向角信息获取前方预设范围内与导航信息相匹配的可行车道序列集合，并从可行车道序列集合确定Y型车道信息，其中，

Y型车道信息包括其对应两条车道的编码、路径长度及经纬度点。

3.根据权利要求1所述的决策方法，其特征在于，所述根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择包括：

判断两条路径长度是否满足均大于第一预设参数，并且二者之差小于第二预设参数，若满足，则需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择；若不满足，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径。

4.根据权利要求1所述的决策方法，其特征在于，所述根据两条车道的路径长度确定最佳路径包括：

若两条路径长度均大于第一预设参数，并且二者之差大于第二预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道；以及

若两条路径长度均小于第一预设参数或其中任意一条路径长度小于第一预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道。

5.根据权利要求1所述的决策方法，其特征在于，所述根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径包括：

通过Y型车道的两条车道分别对应的经纬度点计算二者分叉点前后的曲率变化值，将曲率变化值较小对应的车道作为最佳车道。

6.一种Y型车道决策系统，其特征在于，包括：

定位模块，所述定位模块用于获取定位信息，所述定位信息包括经纬度点及航向角信息；

导航模块，所述导航模块基于地图信息当前经纬度点与地图信息进行匹配，确定当前所在车道编码，通过当前所在车道编码及航向角信息获取前方预设范围内与导航信息相匹配的可行车道序列集合，并从可行车道序列集合确定Y型车道信息，其中，

Y型车道信息包括其对应两条车道的编码、路径长度及经纬度点；

路径选择模块，所述路径选择模块根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径。

7.根据权利要求6所述的决策系统，其特征在于，所述根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择包括：

判断两条路径长度是否满足均大于第一预设参数，并且二者之差小于第二预设参数，若满足，则需要通过曲率变化值进行最佳路径的选择；若不满足，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径。

8.根据权利要求6所述的决策系统，其特征在于，所述根据两条车道的路径长度确定最佳路径包括：

若两条路径长度均大于第一预设参数，并且二者之差大于第二预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道；以及

若两条路径长度均小于第一预设参数或其中任意一条路径长度小于第一预设参数，则将其中路径长度较长对应的车道作为最佳车道。

9.根据权利要求6所述的决策系统，其特征在于，所述根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径包括：

通过Y型车道的两条车道分别对应的经纬度点计算二者分叉点前后的曲率变化值，将曲率变化值较小对应的车道作为最佳车道。

10.一种车辆，其特征在于，该车辆包括权利要求6-9中任意一项权利要求所述的Y型车道决策系统。