[发明专利]转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质

说明书

本申请提供一种转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质。方法包括：通过本车上的第一传感组件采集本车的路况数据集；根据预设处理策略，将路况数据集转换为供本车的电动助力转向EPS系统使用的数字信号；通过设置于本车的方向盘的第二传感组件，采集用户操作方向盘的输入数据；根据路况数据集和输入数据，确定本车的当前辅助场景。当输入数据有效时，通过EPS系统根据数字信号、输入数据及当前辅助场景，控制方向盘的转向电机运行。如此，可以基于不同场景进行灵活辅助转向，使驾驶员在不脱手驾驶的情况下，仍能感受到智能汽车的便利性，同时降低因担心由于辅助驾驶造成的行车风险的焦虑感，有利于提升用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质。

背景技术

随着智能化程度的越来越高，车辆搭载辅助驾驶系统的功能也越来越多，其中就有定义为L3级别智能驾驶辅助的交通拥堵自动驾驶功能。但是此类辅助驾驶的功能被定义为L3级别，许多驾驶员会担心L3级别的智能驾驶场景的安全性及接管的及时性，比如，担心智能辅助驾驶中的完全脱手功能是否可靠。驾驶员在未脱手驾驶的情况下，目前的辅助驾驶无法基于不同场景进行灵活辅助，驾驶用户容易担心辅助驾驶造成的行车风险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质，能够改善无法基于不同场景进行灵活辅助转向的问题，使驾驶员仍能感受到智能汽车的便利性，同时不必担心由于辅助驾驶造成的行车风险。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种转向辅助控制方法，所述方法包括：

通过本车上的第一传感组件采集本车的路况数据集，所述路况数据集包括路况环境视频、雷达数据及轮速信号；

根据预设处理策略，将所述路况数据集转换为供本车的电动助力转向EPS系统使用的数字信号，所述数字信号包括本车与车道线的第一间距、本车与障碍物的第二间距及本车车速；

通过设置于本车的方向盘的第二传感组件，采集用户操作所述方向盘的输入数据，所述输入数据包括转向力矩、所述方向盘的转向角及角速度；

根据所述路况数据集和所述输入数据，确定本车的当前辅助场景，所述当前辅助场景包括直线居中辅助、过弯辅助、超越辅助、回正辅助中的任一种；

当所述输入数据有效时，通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行之前，所述方法还包括：

判断所述输入数据中的所述转向力矩是否大于等于预设力矩；

当所述转向力矩大于等于预设力矩时，确定所述输入数据有效。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行，包括：

根据预先创建的辅助场景、间距与控制参数的第一关系表，确定在所述当前辅助场景下与所述第一间距和所述第二间距对应的控制参数，以作为目标控制参数，所述目标控制参数包括所述方向盘的目标转向力矩及目标转向角；

根据所述目标控制参数和所述输入数据，确定补偿控制参数，所述补偿控制参数包括供所述转向电机带动所述方向盘转动的转动方向及补偿转向力矩；

根据预先创建的控制参数与调节系数的第二关系表，确定与所述补偿控制参数对应的调节系数，以作为目标调节系数；