[发明专利]转向辅助控制方法、装置、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种转向辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过本车上的第一传感组件采集本车的路况数据集，所述路况数据集包括路况环境视频、雷达数据及轮速信号；

根据预设处理策略，将所述路况数据集转换为供本车的电动助力转向EPS系统使用的数字信号，所述数字信号包括本车与车道线的第一间距、本车与障碍物的第二间距及本车车速；

通过设置于本车的方向盘的第二传感组件，采集用户操作所述方向盘的输入数据，所述输入数据包括转向力矩、所述方向盘的转向角及角速度；

根据所述路况数据集和所述输入数据，确定本车的当前辅助场景，所述当前辅助场景包括直线居中辅助、过弯辅助、超越辅助、回正辅助中的任一种；

当所述输入数据有效时，通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行之前，所述方法还包括：

判断所述输入数据中的所述转向力矩是否大于等于预设力矩；

当所述转向力矩大于等于预设力矩时，确定所述输入数据有效。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行，包括：

根据预先创建的辅助场景、间距与控制参数的第一关系表，确定在所述当前辅助场景下与所述第一间距和所述第二间距对应的控制参数，以作为目标控制参数，所述目标控制参数包括所述方向盘的目标转向力矩及目标转向角；

根据所述目标控制参数和所述输入数据，确定补偿控制参数，所述补偿控制参数包括供所述转向电机带动所述方向盘转动的转动方向及补偿转向力矩；

根据预先创建的控制参数与调节系数的第二关系表，确定与所述补偿控制参数对应的调节系数，以作为目标调节系数；

通过所述EPS系统根据所述补偿控制参数及所述目标调节系数，控制所述方向盘的转向电机运行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过所述EPS系统根据所述补偿控制参数及所述目标调节系数，控制所述方向盘的转向电机运行之前，所述通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行，还包括：

确定所述输入数据中的转向力矩大于等于预设力矩，以及本车的当前车速在表征准许转向辅助的预设车速范围内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制参数和所述输入数据，确定补偿控制参数，包括：

当所述目标控制参数中的所述目标转向力矩大于所述输入数据中的转向力矩时，将所述目标转向力矩与所述输入数据中的转向力矩之差的绝对值作为所述补偿转向力矩，且所述补偿转向力矩的方向与所述输入数据中的转向力矩的方向相同；

当所述目标控制参数中的所述目标转向力矩小于所述输入数据中的转向力矩时，将所述目标转向力矩与所述输入数据中的转向力矩之差的绝对值作为所述补偿转向力矩，且所述补偿转向力矩的方向与所述输入数据中的转向力矩的方向相反。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数字信号还包括本车在当前时刻之后的第一预估行驶轨迹、旁车在当前时刻之后的第二预估行驶轨迹，所述方法还包括：

当根据所述第一预估行驶轨迹和所述第二预估行驶轨迹，确定本车与旁车存在碰撞风险时，通过所述EPS系统控制所述转向电机运行，以改变所述第一预估行驶轨迹并避开与旁车碰撞。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在通过所述EPS系统根据所述数字信号、所述输入数据及所述当前辅助场景，控制所述方向盘的转向电机运行之前，所述方法还包括：

确定表征转向驾驶辅助功能的第一开关处于开启状态。