[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。属于自动驾驶领域，所述方法包括：所述方法包括：获取至少一路的激光雷达的原始点云数据；对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包；确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口；通过所述关联传输接口，将各标准点云数据包发送至所述深度处理设备，以供所述深度处理设备对各标准点云数据包作深度处理。本方法通过封装单元对获取的各路激光雷达的原始点云数据进行封装处理，封装成标准格式的点云数据包，再通过关联传输接口传输给深度处理设备，有效降低了深度处理设备的处理负担，提高了处理效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶的验证系统中，一般会用到对激光雷达输出的点云数据进行获取和处理的深度处理设备，由于自动驾驶的验证系统中会用到多个厂家的激光雷达，因此需要在深度处理设备上配套各厂家的驱动软件，然后通过网络获取点云数据，再对点云数据进行处理。

由于各厂家的激光雷达输出的数据格式不一致。且激光雷达向深度处理设备(例如，自动驾驶的验证系统的工控机)传输的点云数据的数据量较大，极大的增加了深度处理设备处理点云数据时的负担。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低深度处理设备数据处理量的点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种点云数据处理方法。该方法包括：

获取至少一路的激光雷达的原始点云数据；

对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包；

确定各标准点云数据包在深度处理设备中的关联传输接口；

通过关联传输接口，将各标准点云数据包发送至深度处理设备，以供深度处理设备对各标准点云数据包作深度处理。

在其中一个实施例中，对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包，包括：

将各路原始点云数据，按照预设规则封装成格式统一的原始点云数据包；

根据采集各路原始点云数据的激光雷达的标识信息，为各原始点云数据包添加身份标识，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包。

在其中一个实施例中，确定各标准点云数据包在深度处理设备中的关联传输接口，包括：

根据各标准点云数据包携带的身份标识，确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口。

在其中一个实施例中，对各路原始点云数据进行封装处理，包括：

对各路原始点云数据进行预处理，得到目标点云数据；其中，预处理包括：角度补偿处理和/或坐标系转换处理；

对目标点云数据进行封装处理。

在其中一个实施例中，对各路原始点云数据进行角度补偿处理，包括：

根据各路原始点云数据中的点云水平角度值、激光雷达的水平角度偏移值，以及发光时刻补偿值，对各路原始点云数据进行水平角度补偿处理。

在其中一个实施例中，还包括：

获取激光雷达的发光时刻偏差值和旋转速度；

根据发光时刻偏差值和所述旋转速度，确定发光时刻补偿值。

在其中一个实施例中，所述坐标系转换处理，包括：球坐标系到车身坐标系转换，以及球坐标系到局部地理坐标系转换中的至少一种；各路原始点云数据处于球坐标系下。