[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一路的激光雷达的原始点云数据；

对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包；

确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口；

通过所述关联传输接口，将各标准点云数据包发送至所述深度处理设备，以供所述深度处理设备对各标准点云数据包作深度处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包，包括：

将各路原始点云数据，按照预设规则封装成格式统一的原始点云数据包；

根据采集各路原始点云数据的激光雷达的标识信息，为各原始点云数据包添加身份标识，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口，包括：

根据各标准点云数据包携带的身份标识，确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各路原始点云数据进行封装处理，包括：

对各路原始点云数据进行预处理，得到目标点云数据；其中，所述预处理包括：角度补偿处理和/或坐标系转换处理；

对目标点云数据进行封装处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对各路原始点云数据进行角度补偿处理，包括：

根据各路原始点云数据中的点云水平角度值、激光雷达的水平角度偏移值，以及发光时刻补偿值，对各路原始点云数据进行水平角度补偿处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述激光雷达的发光时刻偏差值和旋转速度；

根据所述发光时刻偏差值和所述旋转速度，确定所述发光时刻补偿值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述坐标系转换处理，包括：球坐标系到车身坐标系转换，以及球坐标系到局部地理坐标系转换中的至少一种；所述各路原始点云数据处于球坐标系下。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一路的激光雷达的原始点云数据，包括：

获取至少一路的激光雷达的原始点云数据包；

对所述至少一路的激光雷达的原始点云数据包进行帧解析得到所述至少一路的激光雷达的原始点云数据。

9.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取至少一路的激光雷达的原始点云数据；

封装模块，对各路原始点云数据进行封装处理，得到各路原始点云数据对应的标准点云数据包；

接口确定模块，确定各标准点云数据包在所述深度处理设备中的关联传输接口；

发送模块，通过所述关联传输接口，将各标准点云数据包发送至所述深度处理设备，以供所述深度处理设备对各标准点云数据包作深度处理。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的点云数据处理方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的点云数据处理方法的步骤。