[发明专利]一种自动引导车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供了一种自动引导车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，其中，根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先车辆的第一目标行驶路径；对第一目标行驶路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价提高预设倍数得到目标子路径代价；对于每条可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与第一目标行驶路径所包含的每个子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价；根据每条可选路径的目标路径代价确定出在后车辆的第二目标行驶路径，其中，在后车辆为发车时间晚于在先车辆的车辆。采用上述方法，以确保自动导引车辆能够按照行驶路径正常行驶，同时减少自动导引车辆在行驶时所需耗费的时间。

技术领域

本发明涉及自动引导车辆调度领域，具体而言，涉及一种自动引导车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)，指的是装有电磁或光学等自动引导装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

AGV调度指在具有多种多量AGV的系统中进行任务管理，设备管理，交通管理等功能，使得所有AGV能够合理的完成任务；AGV调度系统中的任务分配，按照一定原则将系统中的任务分配到具体的AGV去执行；生成所有指定AGV的路径使其能够完成被指派的任务。

现有的AGV的路径规划都是静态，出发的时候生成最短路径，然后按照当前路径行走，一直行走到任务终点。而发明人在研究中发现，若按照上述方式进行车辆调度，很可能会出现由于在前车辆车速小于在后车辆的车速的情况从而导致道路堵塞，自动导引车辆无法按照行驶路径正常行驶，或者是当多辆自动导引车辆同时经过繁忙路段，会出现排队等待通行的情况，从而增加了自动导引车辆在行驶时所需耗费的时间。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动引导车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质，以确保自动导引车辆能够按照行驶路径正常行驶，同时减少自动导引车辆在行驶时所需耗费的时间。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动引导车辆行驶路径确定方法，所述方法包括：

根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先自动引导车辆的第一目标行驶路径，其中，每条所述可选路径具有相同的起点和终点，且每条所述可选路径中的同一位置在同一时间仅允许一辆自动引导车辆通过；

对所述第一目标行驶路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价提高预设倍数得到目标子路径代价；

对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与所述第一目标行驶路径所包含的每个所述子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价；

根据每条所述可选路径的目标路径代价确定出在后自动引导车辆的第二目标行驶路径，其中，所述在后自动引导车辆为发车时间晚于所述在先自动引导车辆的自动引导车辆。

可选地，在根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先自动引导车辆的第一目标行驶路径前，所述方法还包括：

对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价和该可选路径的转折点代价确定出该可选路径的初始路径代价，其中，该条可选路径的转折点代价是根据该条可选路径中的转折点数量和预先为每个所述转折点配置的转折点代价值得到的。

可选地，所述对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与所述第一目标行驶路径所包含的每个所述子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价，包括：