[发明专利]一种自动引导车辆行驶路径确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自动引导车辆行驶路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先自动引导车辆的第一目标行驶路径，其中，每条所述可选路径具有相同的起点和终点，且每条所述可选路径中的同一位置在同一时间仅允许一辆自动引导车辆通过；

对所述第一目标行驶路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价提高预设倍数得到目标子路径代价；

对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与所述第一目标行驶路径所包含的每个所述子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价；

根据每条所述可选路径的目标路径代价确定出在后自动引导车辆的第二目标行驶路径，其中，所述在后自动引导车辆为发车时间晚于所述在先自动引导车辆的自动引导车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先自动引导车辆的第一目标行驶路径前，所述方法还包括：

对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价和该可选路径的转折点代价确定出该可选路径的初始路径代价，其中，该条可选路径的转折点代价是根据该条可选路径中的转折点数量和预先为每个所述转折点配置的转折点代价值得到的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与所述第一目标行驶路径所包含的每个所述子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价，包括：

对于每条所述可选路径，根据该条可选路径与所述第一目标行驶路径中所重复的至少一条重复子路径的子路径代价与该条可选路径与所述第一目标行驶路径中未发生重复的至少一条非重复子路径的子路径代价确定出该条可选路径的目标路径代价，其中，所述每条所述重复子路径的子路径代价为目标子路径代价，每条所述非重复子路径的子路径代价为初始子路径代价。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于每条所述可选路径，根据该条可选路径与所述第一目标行驶路径中所重复的至少一条重复子路径的子路径代价与该条可选路径与所述第一目标行驶路径中未发生重复的至少一条非重复子路径的子路径代价确定出该条可选路径的目标路径代价，包括：

对于每条所述可选路径，将该条可选路径与所述第一目标行驶路径中所重复的至少一条重复子路径的子路径代价，该条可选路径与所述第一目标行驶路径中未发生重复的至少一条非重复子路径的子路径代价以及该条可选路径所的转折点代价的和值确定为该条可选路径的目标路径代价。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据每条所述可选路径的目标路径代价确定出在后自动引导车辆的第二目标行驶路径后，所述方法还包括：

控制所述在先自动引导车辆在其发车时间以所述第一目标行驶路径行驶，并控制所述在后自动引导车辆在其发车时间以所述第二目标行驶路径行驶。

6.一种自动引导车辆行驶路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一目标行驶路径确定模块，用于根据至少一条可选路径的初始路径代价确定出在先自动引导车辆的第一目标行驶路径，其中，每条所述可选路径具有相同的起点和终点，且每条所述可选路径中的同一位置在同一时间仅允许一辆自动引导车辆通过；

目标子路径代价确定模块，用于对所述第一目标行驶路径所包含的至少一条子路径的初始子路线代价提高预设倍数得到目标子路径代价；

目标路径代价确定模块，用于对于每条所述可选路径，根据该条可选路径所包含的至少一条子路径的初始子路径代价与所述第一目标行驶路径所包含的每个所述子路径的目标子路径代价确定出该可选路径的目标路径代价；

第二目标行驶路径确定模块，用于根据每条所述可选路径的目标路径代价确定出在后自动引导车辆的第二目标行驶路径，其中，所述在后自动引导车辆为发车时间晚于所述在先自动引导车辆的自动引导车辆。