[发明专利]路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备

说明书

本申请提供了一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备，其中，路口道路连接关系的确定方法包括：根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。根据本申请的技术方案，提升了确定路口连接关系的准确性，从而提升了路口虚拟线的绘制精度。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备。

背景技术

由于路口的内部区域通常不设置有实际车道线，为了提升基于地图的导航辅助效果以及为车辆的自动驾驶提供参考，需要在高精地图的路口内部区域中绘制路口虚拟线，以限定出路口的进入道路和退出道路之间的路口连接道路，用于表示道路拓扑的可连接性并规范车辆自动驾驶的行驶轨迹。在基于高精地图绘制路口虚拟线的过程中，通常需要先确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，即车辆从进入道路经过路口驶向退出道路过程中的行驶方向，例如可以是左转、直行、右转或者掉头，从而在进入道路包含的所有进入车道中将可行驶方向与通行方向一致的进入车道确定为目标进入车道，最后在目标进入车道与退出道路的目标退出车道之间生成路口虚拟线。

相关技术中，通常是依据进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，但是在夹角过小或者过大时，仅仅凭借夹角难以准确地确定出通行方向，导致生成错误的路口虚拟线。

发明内容

本申请实施例提供一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备，以实现确定路口的进入道路与退出道路之间的路口连接关系。

第一方面，本申请实施例提供了一种路口道路连接关系的确定方法，包括：

根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；初始连接关系包括从进入道路至退出道路的通行方向，通行方向与可行驶方向相同；

根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；

若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种路口虚拟线的生成方法，包括：

根据进入道路与退出道路之间的目标连接关系以及进入道路的进入车道的可行驶方向，在进入道路包含的进入车道中确定出目标进入车道，以及在退出道路包含的退出车道中确定出目标退出车道；目标连接关系包括进入道路与退出道路之间的路口连接车道的通行方向，目标连接关系是利用本申请上述实施例的路口道路连接关系的确定方法确定的；

在目标进入车道和目标退出车道之间生成路口虚拟线，路口虚拟线限定出位于目标进入车道和目标退出车道之间的路口连接车道。

第三方面，本申请实施例提供了一种路口道路连接关系的确定装置，包括：

初始连接关系建立模块，用于根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；初始连接关系包括从进入道路至退出道路的通行方向，通行方向与可行驶方向相同；

待选连接关系确定模块，用于根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，从进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；