[发明专利]路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备

权利要求书

1.一种路口道路连接关系的确定方法，包括：

根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立所述进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；所述初始连接关系包括从所述进入道路至所述退出道路的通行方向，所述通行方向与所述可行驶方向相同；

根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及所述待选连接关系对应的置信度；所述置信度用于表示所述待选连接关系所包括的通行方向的可信程度；

若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系中确定出待选连接关系，包括：

对于所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系，将所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述可行驶方向对应的第一预设角度范围的初始连接关系确定为候选连接关系；

对于每个所述候选连接关系，若所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系符合所述可行驶方向对应的预设相对位置关系，则将所述候选连接关系确定为待选连接关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可行驶方向与所述预设相对位置关系的对应关系包括以下中的至少一项：

在所述可行驶方向为直行的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的停止线的前侧；

在所述可行驶方向为左转或者掉头的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的左侧边界线的左侧；

在所述可行驶方向为右转的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的右侧边界线的右侧。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定出所述待选连接关系对应的置信度，包括：

在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为低；其中，所述第二预设角度范围为所述第一预设角度范围的子集；

在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为高。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系，包括：

在所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的第一待选连接关系的情况下，获取所述进入道路与其他退出道路之间对应的第二待选连接关系和/或所述退出道路与其他进入道路之间对应的第二待选连接关系；

在所述至少两个不同的第一待选连接关系中，存在与第二待选连接关系相同且对应的置信度低于所述第二待选连接关系对应的置信度的第一待选连接关系的情况下，将与所述第二待选连接关系相同的第一待选连接关系排除，以在剩余的第一待选连接关系中确定出目标连接关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系之后，所述方法还包括：

在所述进入道路存在上下行关系的关联退出道路以及所述退出道路存在上下行关系的关联进入道路的情况下，根据所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系，确定所述关联退出道路与所述关联进入道路之间的目标连接关系。