[发明专利]一种直驱型数控加工机器人

权利要求书

1.一种直驱型数控加工机器人，包括转动机构（3）和数控机器人工作系统（9），其特征在于：所述转动机构（3）上端固定设置有第一连接件（2），所述第一连接件（2）上端固定设置有行进机构（1），所述转动机构（3）前端面下端固定设置有清洗机构（7）；

所述转动机构（3）一侧固定设置有固定块（4），所述固定块（4）一侧铰接设置有连接板（5），所述连接板（5）一侧铰接设置有打磨机构（6），所述转动机构（3）另一侧固定设置有焊接机构（8）。

2.根据权利要求1所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述行进机构（1）包括安装块（102），所述安装块（102）上端面前端和后端均固定设置有定位板（101），所述安装块（102）前端和后端中心处靠下端面固定设置有两个第一固定板（103），四个所述第一固定板（103）外表面卡接设置有滑动板（105），所述滑动板（105）相对一侧内表面靠上端均开设有两个卡槽（104）。

3.根据权利要求1所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述转动机构（3)包括第一连接块（301），所述第一连接块（301）内部中心处固定设置有第一电机（302），所述第一电机（302）输出端固定设置有固定件（304），所述第一连接块（301）下端固定设置有转动板（303）。

4.根据权利要求1所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述打磨机构（6）包括第二连接块（604），所述第二连接块（604）上端铰接设置有卡接块（601），所述第二连接块（604）下端中心处固定设置有第二电机（602），所述第二电机（602）输出端固定设置有打磨球（603），所述第二电机（602）外表面固定设置有第二连接件（605）。

5.根据权利要求1所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述清洗机构（7）包括主体（701），所述主体（701）前端面两侧均固定设置有第二固定板（702），两个所述第二固定板（702）下端固定设置有安装件（704），所述安装件（704）下端面中心处固定设置有喷头（706），所述喷头（706）一侧中心处固定设置有输出管（705），所述主体（701）后端中心处靠下端面固定设置有蓄水箱（703），所述蓄水箱（703）一侧中心处固定设置有输入管（710）。

6.根据权利要求5所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：两个所述第二固定板（702）后端中心处靠下端面均固定设置有滑块（707），所述主体（701）内表面靠前端开设有滑槽（708），所述蓄水箱（703）内部下端面固定设置有水泵（709）。

7.根据权利要求1所述的一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述数控机器人工作系统（9）包括工作程序转换模块（901），所述工作程序转换模块（901）连接有加工件焊接模块（902）、加工件打磨模块（903）和加工件清洗模块（904），所述加工件焊接模块（902）、加工件打磨模块（903）和加工件清洗模块（904）连接有数控机器人检修模块（905）。

8.一种直驱型数控加工机器人，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1.数控机器人工作状态转换

该数控机器人具备三种加工方式，通过设定程序，转动机构（3）先将焊接机构（8）转动到需要焊接的工件上，将该工件进行焊接，焊接完成后，转动机构（8）将打磨机构（6）转动到焊接完成后的工件上进行打磨，打磨完成后通过清洗机构（7）对该焊接完成的工件进行清洗，除去焊接和打磨留存的杂物；

S2.加工件焊接模式

该焊接机构将多个零件进行焊接，组装成所需的工件，该焊接机构关节处均为铰接设置，可以对工件进行灵活焊接；

S3.加工件打磨模式

焊接完成后的工件焊口处存在不规则的凸起物，通过打磨机构（6）将焊接完成的工件进行打磨加工，该打磨机构（6）的打磨球（603）可以灵活转动，实现多方位打磨；

S4.加工件清洗模式

清洗机构（7）的蓄水箱（703）内部用于储蓄清洗所用的水，通过水泵（709）将蓄水箱（703）内部的水压入喷头中，对打磨完成的工件进行冲洗，其内部的滑槽（708）和滑块（707）控制喷头上下滑动，以此来控制清洗范围；

S5.数控机器人检修

定期对该数控机器人的焊接机构（8）的焊接头进行更换，将打磨机构（6）的打磨球（603）进行清理，将清洗机构（7）的输出管（705）和输入管（710）进行清理。