[发明专利]一种手术机器人系统及其扫描方法

说明书

本发明提供了一种手术机器人系统及其扫描方法，涉及机器人技术领域，包括机器人本体、扫描机构以及机械臂，扫描机构包括转动座和两个连接臂，转动座绕沿前后向延伸的第一轴线可转动地安装于所述机器人本体，转动座上形成有沿所述第一轴线延伸的过孔，两个连接臂的后端分别连接在转动座的两侧，机械臂设置于所述机器人本体，且机械臂的前端穿过过孔并伸至两个连接臂之间，机械臂的前端设有手术器械组件。本发明中，在机械臂带动手术器械组件抵达两个连接臂之间的手术位置后，发生转动的两个连接臂能恰好与机械臂相互避让，使得在机械臂处于术中手术位置时连接臂可以进行360°旋转，利于监测手术器械组件在手术对象体内的位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人系统及其扫描方法。

背景技术

头部手术即是针对人体头部进行的相关手术，比较常见的头部手术有脑外伤手术、开颅手术、头部微创手术等。传统的头部手术需要医生使用刀、剪、针等器械在人体头部进行操作，以除去病变组织、修复损伤，但传统头部手术存在切口大、失血多等问题。近来，随着机器人技术的发展，手术机器人系统也得到较广泛的应用，改善了切口大、失血多等问题。

为了实现术像一体化，目前的手术机器人系统中一般是C型臂CT(ComputedTomography，电子计算机断层扫描)机构与机械臂集成设置，并且机械臂设计在CT机构的上方，如此，会导致处在工作中的机械臂与处在旋转扫描过程中的CT机构旋转臂相互干涉，造成CT机构旋转臂无法在术中进行360°扫描。

发明内容

本发明旨在解决目前手术机器人系统中CT机构旋转臂无法在术中进行360°扫描，无法监测手术器械组件在手术对象体内的位置的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种手术机器人系统，包括：

机器人本体；

扫描机构，包括转动座和两个连接臂，所述转动座绕沿前后向延伸的第一轴线可转动地安装于所述机器人本体，所述转动座上形成有沿所述第一轴线延伸的过孔，两个所述连接臂的后端分别连接在所述转动座的两侧；以及

机械臂，设置于所述机器人本体，且所述机械臂的前端穿过所述过孔并伸至两个所述连接臂之间，所述机械臂的前端设有手术器械组件。

可选地，所述机器人本体的顶部形成安装部，所述安装部上设置有沿所述第一轴线延伸的安装孔；

所述转动座安装于所述安装部，以使得所述过孔套设于所述安装部的外周；

所述机械臂穿设于所述安装孔。

可选地，所述过孔的内壁与所述安装部之间设置有轴承。

可选地，还包括用于驱使所述转动座转动的驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机以及相互啮合的齿轮和齿圈，所述驱动电机设于所述安装部，所述齿轮固连于所述驱动电机的输出轴，所述齿圈固连于所述转动座。

可选地，所述扫描机构还包括射线源以及探测器，所述射线源和所述探测器分别设于两个所述连接臂的前端。

可选地，所述机械臂包括自后向前依次连接的多个关节臂，且相邻的两个所述关节臂之间能够相对活动，多个所述关节臂中，处于后端的所述关节臂连接所述机器人本体，处于前端的所述关节臂连接所述手术器械组件。

可选地，所述机器人本体上形成有沿所述第一轴线延伸的滑轨；

多个所述关节臂包括第一滑台臂、第一转臂、第二转臂和第二滑台臂，所述第一滑台臂沿所述第一轴线延伸且滑动配合于所述滑轨，所述第一转臂转动连接于所述第一滑台臂，所述第二转臂转动连接于所述第一转臂，所述第二滑台臂转动连接于所述第二转臂，所述第二滑台臂与所述手术器械组件滑动连接。

可选地，所述机器人本体包括底座、设于所述底座的升降机构、以及设于所述升降机构顶部的安装座；