[发明专利]一种手术机器人系统及其扫描方法

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

机器人本体(1)；

扫描机构(2)，包括转动座(21)和两个连接臂(22)，所述转动座(21)绕沿前后向延伸的第一轴线可转动地安装于所述机器人本体(1)，所述转动座(21)上形成有沿所述第一轴线延伸的过孔(211)，两个所述连接臂(22)的后端分别连接在所述转动座(21)的两侧；以及

机械臂(3)，设置于所述机器人本体(1)，且所述机械臂(3)的前端穿过所述过孔(211)并伸至两个所述连接臂(22)之间，所述机械臂(3)的前端设有手术器械组件(4)。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部形成安装部(11)，所述安装部(11)上设置有沿所述第一轴线延伸的安装孔(111)；

所述过孔(211)套设于所述安装部(11)的外周；

所述机械臂(3)穿设于所述安装孔(111)。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述过孔(211)的内壁与所述安装部(11)之间设置有轴承(112)。

4.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，还包括用于驱使所述转动座(21)转动的驱动组件(5)，所述驱动组件(5)包括驱动电机(51)以及相互啮合的齿轮(52)和齿圈(53)，所述驱动电机(51)设于所述安装部(11)，所述齿轮(52)固连于所述驱动电机(51)的输出轴，所述齿圈(53)固连于所述转动座(21)。

5.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述扫描机构(2)还包括射线源(23)以及探测器(24)，所述射线源(23)和所述探测器(24)分别设于两个所述连接臂(22)的前端。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机械臂(3)包括自后向前依次连接的多个关节臂，且相邻的两个所述关节臂之间能够相对活动，多个所述关节臂中，处于后端的所述关节臂连接所述机器人本体(1)，处于前端的所述关节臂连接所述手术器械组件(4)。

7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机器人本体(1)上形成有沿所述第一轴线延伸的滑轨(12)；

多个所述关节臂包括第一滑台臂(31)、第一转臂(32)、第二转臂(33)和第二滑台臂(34)，所述第一滑台臂(31)沿所述第一轴线延伸且滑动配合于所述滑轨(12)，所述第一转臂(32)转动连接于所述第一滑台臂(31)，所述第二转臂(33)转动连接于所述第一转臂(32)，所述第二滑台臂(34)转动连接于所述第二转臂(33)，所述第二滑台臂(34)与所述手术器械组件(4)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机器人本体(1)包括底座(13)、设于所述底座(13)的升降机构(14)以及设于所述升降机构(14)顶部的安装座(15)；

所述扫描机构(2)和所述机械臂(3)安装于所述安装座(15)。

9.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述手术器械组件(4)包括连接座(41)和器械架(42)，所述连接座(41)设于所述机械臂(3)的前端，所述器械架(42)与所述连接座(41)可拆卸连接，所述器械架(42)用于安装手术工具(43)。

10.一种手术机器人系统的扫描方法，其特征在于，基于权利要求1至9任意一项所述的手术机器人系统，包括：

控制机械臂(3)活动以使手术器械组件(4)抵达两个连接臂(22)之间的预设手术位置；

控制扫描机构(2)的转动座(21)转动而带动两个连接臂(22)转动，以进行扫描机构(2)的旋转扫描。