[发明专利]一种钢筋网自动绑扎机器人

说明书

本发明属于钢筋绑扎技术领域，具体的说是一种钢筋网自动绑扎机器人，包括底盘，所述底盘上设有绑扎机构和行走机构，还包括：将所述滚轮限位在钢筋上的限位件；调节机构；驱动机构；以及控制机构，所述控制机构包括滑动安装在所述底盘上的控制板，所述调节件安装在所述控制板上；通过在滚轮上设置限位件，且在滚轮行进方向的前方设置压板，压板提前与绑丝接触并挤压绑丝向下弯折，解决了因绑扎后的钢丝竖起高度过高，容易对滚轮的行走造成阻碍影响，而导致机器人产生大幅度倾斜或从钢筋上翻落的问题，当压板与绑丝接触产生位移后，自动带动调节件向外伸出，继续将滚轮卡在钢筋上，提高了滚轮在钢筋上行走的稳定性。

技术领域

本发明属于钢筋绑扎领域，具体的说是一种钢筋网自动绑扎机器人。

背景技术

建筑工程中需要使用大量的钢筋结构，例如在混凝土墙体的生产中，需要在墙体中设置钢筋网笼以提高墙体性能，钢筋网笼的绑扎工作量较大，为了提高工作效率，市场上出现了用于钢筋绑扎的机器人。

公开号为CN111927104A的一项专利申请公开了一种智能钢筋绑扎机器人，包括：行走机构、位移调整机构、靠近机构、全自动钢筋捆扎机及控制模块，该机器人能交替在相互垂直的方向上行走，且所述钢筋绑扎机器人能自动寻找钢筋交叉点，实现对间隔不固定的钢筋网的捆扎，提高了钢筋绑扎工作的自动化程度。

但是上述技术方案还存在一些问题，其使用的全自动钢筋捆扎机并未进行改进，该全自动钢筋捆扎机的结构和工作原理为现有技术，可参考公开号为CN114718324B的专利文件所公开的一种钢筋网绑扎机器人，绑扎部分主要包括导丝单元、绑丝单元和切丝单元，这种绑扎机器人在将绑丝绑在钢筋上之后，为了方便切丝，扎好的绑丝顶部会留有一段向上竖起的缠绕段；为了提高机器人的整体稳定性，一般会将绑扎机构安装在机器人底盘的中心位置处，这种结构的机器人在钢筋网笼上行走至与绑丝竖起段接触后，机器人会产生偏斜，影响到机器人的行走稳定性，绑扎机构需要再调整位置，以确保与钢筋网中的交叉点对齐，提高了工作量，机器人偏斜严重时甚至会从钢筋上翻落，对于在底盘上安装滚轮来行走的绑扎机器人来说，这种问题尤为突出，上述技术方案并未有效的解决这一问题，

为此，本发明提供一种钢筋网自动绑扎机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种钢筋网自动绑扎机器人，包括底盘，所述底盘上设有绑扎机构和行走机构，所述绑扎机构将绑丝绕在钢筋上并切断，所述行走机构包括转动设在所述底盘底部的滚轮，还包括：

设在所述滚轮上的限位件，所述限位件将所述滚轮限位在钢筋上；

调节机构，所述调节机构包括活动插接在所述限位件内部的调节件；

驱动机构，所述驱动机构包括用于驱动所述调节件移动的驱动杆，所述驱动杆滑动安装在所述底盘上，所述驱动杆被绑扎在钢筋上的绑丝挤压并移动；以及

控制机构，所述控制机构包括滑动安装在所述底盘上的控制板，所述调节件安装在所述控制板上。

具体的，绑扎机构包括绕丝单元、送丝单元和切丝单元，绕丝单元内存储有绑丝，送丝单元将绑丝向外输出并缠绕在钢筋上，然后切丝单元将绑扎后的绑丝切断，滚轮包括前后两组，每一组的两个滚轮之间通过转轴连在一起，底盘中安装有用于驱动转轴旋转的电机，行走机构还包括横移组件，机器人沿着网笼中的两列钢筋行走到尽头之后，横移组件中的支撑杆向下移动并与钢筋接触，然后将底盘向上升起，使得滚轮与钢筋上下分离，接着带动底盘横向移动，使得滚轮横移至另外两列钢筋上方，在向上收回支撑杆之后，底盘和滚轮下移并停靠在另外两列钢筋上，可继续进行行走和绑扎工作。

优选的，所述限位件呈圆盘状，所述限位件的外径大于所述滚轮的外径，所述调节件环形均布在所述限位件内，所述调节件的端部延伸至所述限位件的外侧且与所述限位件位于同一竖向平面内。