[发明专利]定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品

说明书

本公开提供了一种定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品；定位装置包括：处理器，所述处理器用于执行下述定位过程：获取道路图像，并基于道路图像，确定第一目标对象在俯视BEV视角下的第一分割图像、和第二目标对象在透视PV视角下的第二分割图像；以及，基于检测位姿、以及高精三维地图确定第一目标对象在BEV视角下的第三分割图像；对第一分割图像和第三分割图像进行第一关联处理，得到第一关联信息，并对高精三维地图中属于第二目标对象的点云点、和第二分割图像进行第二关联处理，得到第二关联信息；基于第一关联信息、第二关联信息，进行多视角非线性位姿估计处理，得到目标位姿。

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，精确定位车辆位姿成为影响自动驾驶安全的重要因素。在相关技术中，为了能够确定车辆位姿，通常采用利用图像结合全球卫星导航系统和全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）进行位姿估算的方式，来确定车辆的当前位姿。这种方法存在确定的车辆位姿精度低的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品。

第一方面，本公开实施例提供了一种定位装置，包括：处理器，所述处理器用于执行下述定位过程：

获取道路图像，并基于所述道路图像，确定第一目标对象在俯视BEV视角下的第一分割图像、和第二目标对象在透视PV视角下的第二分割图像；以及，基于检测位姿、以及高精三维地图确定所述第一目标对象在所述BEV视角下的第三分割图像；

对所述第一分割图像和所述第三分割图像进行第一关联处理，得到第一关联信息，并对所述高精三维地图中属于所述第二目标对象的点云点、和所述第二分割图像进行第二关联处理，得到第二关联信息；

基于所述第一关联信息、所述第二关联信息，进行多视角非线性位姿估计处理，得到目标位姿。

一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述道路图像，确定第一目标对象在BEV视角下的第一分割图像时，用于：

利用BEV感知网络对所述道路图像进行处理，得到至少一种第一目标对象分别在所述BEV视角下的第一掩码图像；其中，所述第一掩码图像中任一像素点的像素值，表征该像素点是否属于对应第一目标对象；

对至少一种所述第一目标对象分别在所述BEV视角下的第一掩码图像进行合并处理，得到合并处理后的第一掩码图像；

对所述合并处理后的第一掩码图像进行距离变换处理，得到所述第一分割图像；其中，所述第一分割图像中任一像素点的像素值，表征该像素点与属于所述第一目标对象的像素点的最近距离。

一种可能的实施方式中，所述处理器，在基于所述道路图像，确定所述第二目标对象在PV视角下的第二分割图像时，用于：

利用预先训练的目标检测网络对所述道路图像进行处理，得到第二掩码图像；所述第二掩码图像中任一像素点的像素值，表征该像素点是否属于所述第二目标对象在所述道路图像中投影的端点连线；

对所述第二掩码图像进行距离变换处理，得到所述第二分割图像；所述第二分割图像中任一像素点的像素值，表征该像素点与属于所述端点连线的像素点的最近距离。

一种可能的实施方式中，所述高精三维地图包括：多个点云点、以及多个点云点分别对应的语义信息；

所述处理器，在基于检测位姿、以及高精三维地图确定所述第一目标对象在所述BEV视角下的第三分割图像时，用于：

获取所述检测位姿；