[发明专利]定位装置、方法、车载设备、车辆、及计算机程序产品

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于执行下述定位过程：

获取道路图像，并基于所述道路图像，确定第一目标对象在俯视BEV视角下的第一分割图像、和第二目标对象在透视PV视角下的第二分割图像；以及，基于检测位姿、以及高精三维地图确定所述第一目标对象在所述BEV视角下的第三分割图像；

对所述第一分割图像和所述第三分割图像进行第一关联处理，得到第一关联信息，并对所述高精三维地图中属于所述第二目标对象的点云点、和所述第二分割图像进行第二关联处理，得到第二关联信息；

基于所述第一关联信息、所述第二关联信息，进行多视角非线性位姿估计处理，得到车辆的目标位姿；

其中，所述处理器，在基于所述第一关联信息、所述第二关联信息，进行多视角非线性位姿估计处理，得到目标位姿时，用于：

基于所述第一关联信息、所述第二关联信息，构建约束条件；

基于所述约束条件，得到所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述处理器，在基于所述道路图像，确定第一目标对象在BEV视角下的第一分割图像时，用于：

利用BEV感知网络对所述道路图像进行处理，得到至少一种第一目标对象分别在所述BEV视角下的第一掩码图像；其中，所述第一掩码图像中任一像素点的像素值，表征该像素点是否属于对应第一目标对象；

对至少一种所述第一目标对象分别在所述BEV视角下的第一掩码图像进行合并处理，得到合并处理后的第一掩码图像；

对所述合并处理后的第一掩码图像进行距离变换处理，得到所述第一分割图像；其中，所述第一分割图像中任一像素点的像素值，表征该像素点与属于所述第一目标对象的像素点的最近距离。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于，所述处理器，在基于所述道路图像，确定所述第二目标对象在PV视角下的第二分割图像时，用于：

利用预先训练的目标检测网络对所述道路图像进行处理，得到第二掩码图像；所述第二掩码图像中任一像素点的像素值，表征该像素点是否属于所述第二目标对象在所述道路图像中投影的端点连线；

对所述第二掩码图像进行距离变换处理，得到所述第二分割图像；所述第二分割图像中任一像素点的像素值，表征该像素点与属于所述端点连线的像素点的最近距离。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述高精三维地图包括：多个点云点、以及多个点云点分别对应的语义信息；

所述处理器，在基于检测位姿、以及高精三维地图确定所述第一目标对象在所述BEV视角下的第三分割图像时，用于：

获取所述检测位姿；

基于所述检测位姿，从所述高精三维地图中确定属于所述第一目标对象的多个第一目标点云点；

将所述第一目标点云点投影至所述BEV视角下，得到第三掩码图像；所述第三掩码图像中每个像素点的像素值，表征该像素点是否属于对应第一目标对象；

对所述第三掩码图像进行距离变换处理，得到所述第三分割图像；其中，所述第三分割图像中任一像素点的像素值，表征该像素点与属于所述第一目标对象的像素点的最近距离。

5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述处理器，在对所述第一分割图像和所述第三分割图像进行第一关联处理，得到第一关联信息时，用于：对所述第一分割图像和所述第三分割图像进行对齐处理，得到所述第一分割图像和所述第三分割图像中属于相同位置点的像素点之间的匹配关系；

基于所述匹配关系，从所述第一分割图像和所述第二分割图像中，确定多个位置匹配的像素点对；所述像素点对用于描述所述第一关联信息。