[发明专利]一种无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备

说明书

本发明涉及一种无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备。本发明所述的无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备包括：在预设的跟踪目标集合中，选择跟踪目标，并规划无人机航线；根据所述无人机航线，控制无人机飞行，控制无人机上的拍摄装置对跟踪目标进行拍摄，采集拍摄的视频；将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标；将标注跟踪目标的视频输入至目标跟踪算法中，根据所述视频中标注的所述跟踪目标，计算所述跟踪目标的位置信息；根据所述位置信息，控制所述无人机跟踪所述跟踪目标；具有提高目标跟踪算法的定位能力，保证所述无人机可以快速准确的识别并跟踪所述跟踪目标，增强跟踪效果的优点。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备。

背景技术

随着现代技术的发展，无人机与生活联系愈加密切，无人机成本低、灵活性高、操作简易、体积小，从空中视角对目标物体进行拍摄，可弥补卫星和载人航空遥感技术的不足。

无人机被广泛航拍、电力巡检、物流、目标打击等领域，可通过根据任务给定目标的初始位置计算出后续每帧图像中目标的位置信息。进而根据各领域需要实现相关功能。无人机追踪任务就成为该领域热点谈论的话题。目前无人机目标追踪面临几个问题，遮挡、形变、运动模糊、光照，由于受到拍摄高度、飞行速度、天气、反射角不同、受光均匀度不等以及电磁干扰等因素影响，导致航拍场景出现颜色失真、噪点较多、图像忽明忽暗等现象，严重影响航拍过程中目标信息的丢失，弱化或遮挡目标物体，难以被连续和完整地跟踪到目标，难以获取目标的重要特征信息。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备，其具有提高目标跟踪算法的定位能力，保证所述无人机可以快速准确的识别并跟踪所述跟踪目标，增强跟踪效果的优点。

一种无人机目标识别与目标跟踪方法，包括以下步骤：

在预设的跟踪目标集合中，选择跟踪目标，并规划无人机航线；

根据所述无人机航线，控制无人机飞行，控制无人机上的拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄，采集拍摄的视频；

将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标；

将所述标注所述跟踪目标的视频输入至目标跟踪算法中，根据所述视频中标注的所述跟踪目标，计算所述跟踪目标的位置信息；

根据所述位置信息，控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。

一种无人机目标识别与目标跟踪系统，包括：

目标选择模块，用于在预设的跟踪目标集合中，选择跟踪目标，并规划无人机航线；

视频获取模块，用于根据所述无人机航线，控制无人机飞行，控制无人机上的拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄，采集拍摄的视频；

目标检测模块，用于将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标；

目标跟踪模块，用于将所述标注所述跟踪目标的视频输入至目标跟踪算法中，根据所述视频中标注的所述跟踪目标，计算所述跟踪目标的位置信息；

无人机控制模块，用于根据所述位置信息，控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。

一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的无人机目标识别与目标跟踪方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人机目标识别与目标跟踪方法的步骤。