[发明专利]一种无人机目标识别与目标跟踪方法、系统及计算机设备

权利要求书

1.一种无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

在预设的跟踪目标集合中，选择跟踪目标，并规划无人机航线；

根据所述无人机航线，控制无人机飞行，控制无人机上的拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄，采集拍摄的视频；

将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标；

将所述标注所述跟踪目标的视频输入至目标跟踪算法中，根据所述视频中标注的所述跟踪目标，计算所述跟踪目标的位置信息；

根据所述位置信息，控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，所述规划无人机航线，包括以下步骤：

获取所述跟踪目标所处的环境信息；

根据所述环境信息，通过航线规划软件，规划无人机航线。

3.根据权利要求1所述的无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标，包括以下步骤：

将所述视频输入至目标检测工具包，根据所述跟踪目标所处的环境，匹配对应的目标检测算法；

根据所述目标检测算法，在所述视频的首帧图像中标注所述跟踪目标；

所述计算所述跟踪目标的位置信息，还包括以下步骤：

根据所述视频的首帧图像中标注的所述跟踪目标，通过所述目标跟踪算法，计算所述视频中后续每帧图像中所述跟踪目标的位置信息。

4.根据权利要求1所述的无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述目标跟踪算法丢失所述跟踪目标，则将所述视频输入所述目标检测算法，重新在所述视频中检测并标注所述跟踪目标；

若在所述视频中检测到所述跟踪目标的位置，则将所述视频接入所述目标跟踪算法，计算所述跟踪目标的位置信息，并控制所述无人机继续跟踪所述跟踪目标。

5.根据权利要求1所述的无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，在所述选择跟踪目标前，还包括以下步骤：

通过无人机航拍，获取不同场景的图片样本和视频样本；

在所述图片样本和所述视频样本中标注所述跟踪目标，作为结果样本；

将所述图片样本和所述视频样本作为输入，所述结果样本作为输出，训练所述目标识别算法。

6.根据权利要求1所述的无人机目标识别与目标跟踪方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据所述目标跟踪算法中的边界框的重叠度分数，更新所述目标跟踪算法。

7.一种无人机目标识别与目标跟踪系统，其特征在于，包括：

目标选择模块，用于在预设的跟踪目标集合中，选择跟踪目标，并规划无人机航线；

视频获取模块，用于根据所述无人机航线，控制无人机飞行，控制无人机上的拍摄装置对所述跟踪目标进行拍摄，采集拍摄的视频；

目标检测模块，用于将所述视频输入至目标识别算法中，在所述视频中标注所述跟踪目标；

目标跟踪模块，用于将所述标注所述跟踪目标的视频输入至目标跟踪算法中，根据所述视频中标注的所述跟踪目标，计算所述跟踪目标的位置信息；

无人机控制模块，用于根据所述位置信息，控制所述无人机跟踪所述跟踪目标。

8.一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的无人机目标识别与目标跟踪方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的无人机目标识别与目标跟踪方法的步骤。