[发明专利]夹角测量装置及牵引运输设备

说明书

本申请涉及一种夹角测量装置及牵引运输设备。夹角测量装置包括第一连接杆、第二连接杆和角度测量机构，第一连接杆具有第一端和第二端，第一端绕第一轴线与牵引车转动连接，第二连接杆具有第三端和第四端，第三端绕第二轴线与第二端转动连接，第四端绕第三轴线与挂车转动连接，角度测量机构测量第一连接杆绕第一轴线相对牵引车转过的角度，第一轴线、第二轴线、第三轴线及牵引销的轴线彼此平行且间隔，第一端沿牵引销的径向与牵引销的轴线的距离等于第二连接杆的纵向尺寸，第四端沿牵引销的径向与牵引销的轴线的距离等于第一连接杆的纵向尺寸。上述夹角运输装置，转弯角度大于九十度时，仍可以跟随牵引车的转弯自由变形，提高了夹角测量精度。

技术领域

本申请涉及拖挂车技术领域，特别是涉及一种夹角测量装置及牵引运输设备。

背景技术

为了便于监控拖挂车的状态信息，需要测量牵引车与挂车之间的夹角。例如，在自动驾驶领域，自动驾驶系统需要获取牵引车与挂车之间的夹角从而更平稳地控制拖挂车的状态。为此，相关技术中提供了一种夹角测量装置，通过设置分别与牵引车和挂车连接的拉线装置，以及用于获取拉线长度变化量的拉线长度传感器，通过拉线长度变化量及几何关系计算出牵引车与挂车之间的夹角。

然而，相关技术中的夹角测量装置，当牵引车与挂车之间的夹角大于九十度时，夹角测量装置易发生干涉，导致对牵引车和挂车之间的夹角的测量精度较低。

发明内容

基于此，有必要针对相关技术中当牵引车与挂车之间的夹角大于九十度时夹角测量精度较低的问题，提供一种能够在牵引车与挂车相对转动角度大于九十度时提高夹角测量精度的夹角测量装置及牵引运输设备。

根据本申请的一个方面，提供一种夹角测量装置，设置于牵引运输设备，所述牵引运输设备包括牵引车和绕牵引销与所述牵引车转动连接的挂车，所述夹角测量装置包括：

第一连接杆，具有第一端以及与所述第一端相对的第二端，所述第一端绕第一轴线与所述牵引车转动连接；以及

第二连接杆，具有第三端以及与所述第三端相对的第四端，所述第三端绕第二轴线与所述第二端转动连接，所述第四端绕第三轴线与所述挂车转动连接；

角度测量机构，设于所述牵引车上，所述角度测量机构被配置为能够测量所述第一连接杆绕所述第一轴线相对所述牵引车转过的角度；

其中，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线及所述牵引销的轴线彼此平行且间隔设置，所述第一端沿所述牵引销的径向与所述牵引销的轴线的距离等于所述第二连接杆的纵向尺寸，所述第四端沿所述牵引销的径向与所述牵引销的轴线的距离等于所述第一连接杆的纵向尺寸。

上述夹角运输装置，通过设置第一连接杆和第二连接杆，以形成平行四边形的两条邻边，使牵引车转弯时带动第一连接杆的第一端一同绕牵引销相对挂车转动，从而改变第一连接杆的第一端与第二连接杆的第四端的周向角距离，也即牵引车与挂车之间的夹角。并且由于第一端与第四端的周向角距离等于第一连接杆绕第一轴线转过的角度，使角度测量机构测量的角度即为牵引车与挂车之间的夹角。且由于平行四边形结构的不稳定性质，第一端与第四端之间的周向角距离可以为任意角度，例如，当第一端与第四端的周向角距离大于九十度时，平行四边形结构仍然可以跟随牵引车的转弯自由变形，从而提高了夹角测量精度。

在其中一实施例中，所述角度测量机构包括与所述牵引车连接的测量件，以及绕所述第一轴线与所述测量件转动连接的转动件，所述第一连接杆的第一端与所述转动件连接，并能够与所述转动件一同绕所述第一轴线相对所述牵引车转动；

所述测量件用于测量所述转动件绕所述第一轴线相对所述测量件转过的角度。

在其中一实施例中，所述牵引运输设备还包括设于所述牵引车上的牵引座，所述牵引销可拆卸地与所述牵引座连接并能相对所述牵引座转动；

所述测量件设于所述牵引座上。