[发明专利]吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及设备控制领域，公开了一种吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质。吊臂控制方法应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。基于目标绳长取值主动调节超起设备收放绳时的卷扬速度，吊臂伸缩过程中不会出现吊臂反翘或挠度过大的情况，使得超起设备能够适用于超长吊臂的高拉力需求的场景。

技术领域

本申请涉及设备控制领域，具体地，涉及一种吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质。

背景技术

超起设备是一种用于增强起重机的吊臂稳定性的设备。起重机的吊臂进行伸缩时，超起设备利用钢丝绳与起重机的吊臂形成稳定的三角关系，提高了起重机的稳定性和起重性能。具体地，起重机的吊臂在伸臂过程中，超起设备在一定拉力下可以放松，使得吊臂在伸臂过程中带动超起设备卷扬放绳，并避免出现超起设备的钢丝绳松弛的情况。起重机的吊臂在缩臂过程中，超起设备主动收绳，并使得超起设备的收绳速度大于缩臂速度，同时，钢丝绳的拉力维持在较低水平，避免出现起重机的吊臂反翘的情况。

随着对起重机的起重量和起重高度的要求越来越高，起重机的吊臂的臂架长度也不断增长。同时，起重机的吊臂的重量不断变大，使得超起设备的拉力需求变高，导致了超起设备无法提供吊臂需求的高拉力，进而导致超起设备无法进行快速响应调节。超起设备无法适用于高拉力需求的场景，导致了吊臂伸缩时吊臂的可控性差、晃动幅度大且姿态不可控，容易出现起重机的吊臂反翘或挠度过大的情况，进而对起重机的作业造成影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种设备，该设备用于解决超起设备无法适用于高拉力需求的场景的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种吊臂控制方法，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，包括：

响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；

根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；

基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值，包括：

根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围；

基于所述绳长取值范围，确定所述超起设备的目标绳长取值。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围，包括：

基于所述第一吊臂的实时长度、所述第二吊臂的长度以及所述超起设备的超起臂长度，确定所述吊臂为直线状态时所述超起设备的直线绳长；

根据所述直线绳长，确定所述超起设备的绳长取值范围。

结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，所述起重机还包括检测设备，所述响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩，包括：

利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态；

在所述起重机的实时姿态不为异常姿态的情况下，响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述检测设备包括角度传感器和拉力传感器，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态，包括：