[发明专利]吊臂控制方法、装置、起重机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种吊臂控制方法，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，其特征在于，包括：

响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；

根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；

基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。

2.根据权利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值，包括：

根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围；

基于所述绳长取值范围，确定所述超起设备的目标绳长取值。

3.根据权利要求2所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的绳长取值范围，包括：

基于所述第一吊臂的实时长度、所述第二吊臂的长度以及所述超起设备的超起臂长度，确定所述吊臂为直线状态时所述超起设备的直线绳长；

根据所述直线绳长，确定所述超起设备的绳长取值范围。

4.根据权利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述起重机还包括检测设备，所述响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩，包括：

利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态；

在所述起重机的实时姿态不为异常姿态的情况下，响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩。

5.根据权利要求4所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述检测设备包括角度传感器和拉力传感器，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态，包括：

在检测到所述吊臂的工况为超长工况的情况下，利用所述角度传感器获取所述起重机的吊臂角度和所述超起设备的摆角，并利用所述拉力传感器获取所述超起设备的拉力；

基于所述起重机的吊臂角度、所述超起设备的摆角及所述超起设备的拉力，确定所述起重机的实时姿态。

6.根据权利要求4所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述利用所述检测设备检测所述起重机的实时姿态之后，还包括：

在所述起重机的实时姿态为异常姿态的情况下，将所述吊臂调整为锁定状态，并生成用于提示所述起重机姿态异常的提示信息。

7.根据权利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度之后，还包括：

根据所述超起设备的实时绳长，确定所述超起设备的运行状态；

在所述超起设备的运行状态为异常状态的情况下，将所述吊臂调整为锁定状态，并生成用于提示所述超起设备状态异常的提示信息。

8.一种吊臂控制装置，应用于包括吊臂和超起设备的起重机，其特征在于，包括：

伸缩控制模块，用于响应接收到的吊臂伸缩请求，控制所述吊臂进行伸缩；

绳长取值确定模块，用于根据所述吊臂的实时长度和所述超起设备的超起臂长度，确定所述超起设备的目标绳长取值；

速度调整模块，用于基于所述目标绳长取值和所述超起设备的实时绳长，调整所述吊臂的伸缩速度，并调整所述超起设备收放绳时的卷扬速度。

9.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括吊臂、超起设备、存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的吊臂控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的吊臂控制方法。