[发明专利]一种预见性巡航系统的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种预见性巡航系统的控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前时刻的自车信息和环境信息；基于自车信息和环境信息，建立自车的上层控制模型，并通过上层控制模型预测自车在下一时刻的期望加速度；根据自车在下一时刻的期望加速度以及自车的纵向动力学模型，建立下层控制模型，并通过下层控制模型计算所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度；根据自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度，通过自车的驱动系统确定所述自车在下一时刻的执行决策。本申请采用的分层式控制模型，能够预测出自车在复杂路况下的期望加速度，同时，可以制定出更为准确的执行决策，提高了车辆的安全性、舒适性和稳定性。

技术领域

本申请涉及高级辅助驾驶系统技术领域，尤其涉及一种预见性巡航系统的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

传统的定速巡航系统能够使得卡车以设定的车速为目标进行匀速行驶，但在道路系统错综复杂，多山地区路况复杂的情况下，会加大卡车的能量消耗，增加运输成本。商用车预见性巡航技术相对于传统定速巡航系统具有明显的节能优势。

然而，目前的预见性巡航控制算法中，大多仅考虑车辆的能量消耗及通行效率两个因素，并未考虑驾驶员及乘客的安全性及乘坐舒适性。在实际应用场景下，车辆的加速度及加加速度变化频繁，不仅严重影响了驾驶员的驾驶体验，而且增加了能量的额外消耗，进而提高了系统控制器的故障率。

发明内容

本申请实施例提供了一种预见性巡航系统的控制方法、装置、设备及介质，以达到提高车辆行驶安全性及驾驶员乘坐的舒适性，提升控制器鲁棒性、并且使得车辆节能、高效运行的技术效果。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种预见性巡航系统的控制方法，所述方法包括：

获取当前时刻的自车信息和环境信息；

基于所述自车信息和所述环境信息，建立所述自车的上层控制模型，并通过所述上层控制模型预测所述自车在下一时刻的期望加速度；

根据所述自车在下一时刻的期望加速度以及所述自车的纵向动力学模型，建立下层控制模型，并通过所述下层控制模型计算所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度；

根据所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度，通过所述自车的驱动系统确定所述自车在下一时刻的执行决策。

可选地，所述自车信息包括自车运行状态信息，以及自车定位道路信息；

所述环境信息包括所述自车的周边环境中的车道线信息，以及所述自车的周边环境中的目标车辆信息。

可选地，所述方法包括：根据所述自车运行状态信息和所述自车定位道路信息，确定所述自车的目标巡航速度；根据所述自车定位道路信息，确定所述自车的预设巡航速度以及所述自车的预设最大巡航速度。

可选地，所述基于所述自车信息和所述环境信息，建立所述自车的上层控制模型，包括：

根据所述自车的目标巡航速度、所述自车的预设巡航速度、所述自车的预设最大巡航速度，确定所述自车的参考速度；

根据所述自车的速度、所述自车的加速度、所述自车的加加速度、以及所述自车的参考速度，建立所述自车的预设目标函数。

可选地，所述方法还包括：

设置所述预设目标函数中变量的约束条件，所述变量至少包括如下之一：自车速度变量、自车加速度变量、自车加加速度变量、以及自车位置变量；

基于所述自车的预设目标函数以及所述预设目标函数中变量的约束条件，求解所述自车在下一时刻的期望加速度。