[发明专利]一种预见性巡航系统的控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种预见性巡航系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻的自车信息和环境信息；

基于所述自车信息和所述环境信息，建立所述自车的上层控制模型，并通过所述上层控制模型预测所述自车在下一时刻的期望加速度；

根据所述自车在下一时刻的期望加速度以及所述自车的纵向动力学模型，建立下层控制模型，并通过所述下层控制模型计算所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度；

根据所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度，通过所述自车的驱动系统确定所述自车在下一时刻的执行决策。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述自车信息包括自车运行状态信息，以及自车定位道路信息；

所述环境信息包括所述自车的周边环境中的车道线信息，以及所述自车的周边环境中的目标车辆信息。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述自车运行状态信息及所述自车定位道路信息，确定所述自车的目标巡航速度；

根据所述自车定位道路信息，确定所述自车的预设巡航速度以及所述自车的预设最大巡航速度。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述基于所述自车信息和所述环境信息，建立所述自车的上层控制模型，包括：

根据所述自车的目标巡航速度、所述自车的预设巡航速度、所述自车的预设最大巡航速度，确定所述自车的参考速度；

根据所述自车的速度、所述自车的加速度、所述自车的加加速度、以及所述自车的参考速度，建立所述自车的预设目标函数。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置所述预设目标函数中变量的约束条件，所述变量至少包括如下之一：自车速度变量、自车加速度变量、自车加加速度变量、以及自车位置变量；

基于所述自车的预设目标函数以及所述预设目标函数中变量的约束条件，求解所述自车在下一时刻的期望加速度。

6.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述自车在下一时刻的期望加速度以及所述自车的纵向动力学模型，建立所述下层控制模型包括：

根据所述自车在坡道上所受的驱动力、空气阻力、滚动阻力以及坡度阻力，建立所述自车的纵向动力学模型，其中，所述自车的纵向动力学模型为：

旋转质量换算系数×自车的质量×期望加速度＝驱动力－空气阻力－滚动阻力－坡度阻力；

根据所述自车在下一时刻的期望加速度以及所述自车的纵向动力学模型，建立所述下层控制模型。

7.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述自车在下一时刻的电机驱动扭矩和制动减速度，通过所述自车的驱动系统确定所述自车在下一时刻的执行决策包括：

当所述自车的电机驱动扭矩小于0且所述自车的期望加速度小于0时，将所述期望加速度作为制动减速度，并通过所述自车的制动器执行该制动减速度；

当所述自车的电机驱动扭矩大于0时，通过所述自车的驱动执行器执行该电机驱动扭矩；

当所述自车的电机驱动扭矩小于0且所述自车的期望加速度大于0时，判断所述自车的电机驱动扭矩是否大于所述自车的预设扭矩，其中，所述预设扭矩为电机扭矩最大值的负值；

若所述自车的电机驱动扭矩大于所述自车的预设电机扭矩，则通过所述自车的驱动执行器执行该电机驱动扭矩，

若所述自车的电机驱动扭矩不大于所述自车的预设电机扭矩，则通过所述自车的制动器执行点刹，并由所述自车的驾驶员接管所述自车的控制权限。