[发明专利]相机的标定外参数值验证方法、设备及介质

说明书

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体提供一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质，旨在解决无法检验相机的标定外参数值是否为最优值的问题。为此目的，本发明的方法包括：多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，计算标定外参数值和扰动外参数值分别对应的第一重投影误差，并根据第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与标定外参数值的比较，验证标定外参数值是否为最优值。通过上述实施方式，可以检验迭代干扰的收敛性，验证相机的标定外参数值是否为最优值，具有精确度高、适用性强的特点。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质。

背景技术

相机是汽车实现自动驾驶最重要的传感器之一，因此相机标定相对车辆本身的安装位置(即外参数R/T)是至关重要的。准确的外参数可以提高感知、融合等算法的精确度，也给后端的二次开发提供了有效的初值保障。

使用单一的方法检验相机的标定参数限制性较强、适用性较差、验证的结果不够全面准确，并且没有考虑到迭代干扰的验证，无法检验标定外参数值是否达到了最优值。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决无法检验相机的标定外参数值是否为最优值的技术问题的一种相机的标定外参数值验证方法、设备及介质。

在第一方面，提供一种相机的标定外参数值验证方法，所述方法包括：

多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值；

计算所述标定外参数值和所述扰动外参数值分别对应的第一重投影误差；

根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值。

在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，包括：

设置施加扰动的迭代次数；

在任一次迭代中，对所述标定的相机外参数值施加至少一个扰动，得到至少一个对应的扰动外参数值；其中，在后迭代次数的迭代中施加扰动的扰动步长小于在前次数的迭代中施加扰动的扰动步长。

在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，包括：

S30、比较当前次迭代对应的第一重投影误差，得到其中的最小第一重投影误差；

S32、比较所述最小第一重投影误差对应的外参数值是否与所述标定外参数值相等；

S34、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值不相等，则所述标定外参数值被验证为不是最优值；

和/或，

S36、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值相等，则基于下一次迭代得到的第一重投影误差重复执行步骤S30-S32，直到达到所述迭代次数。

在上述相机的标定外参数值验证方法的一个技术方案中，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，还包括：

若在所有所述迭代次数的迭代中，所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值均相等，则所述标定外参数值被验证为是最优值。