[发明专利]相机的标定外参数值验证方法、设备及介质

权利要求书

1.一种相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法包括：

多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值；

计算所述标定外参数值和所述至少一个扰动外参数值分别对应的第一重投影误差；

根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值。

2.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述多次对相机的标定外参数值施加扰动，基于施加的任一次扰动得到至少一个扰动外参数值，包括：

设置施加扰动的迭代次数；

在任一次迭代中，对所述标定外参数值施加至少一个扰动，得到至少一个对应的扰动外参数值；其中，在后迭代次数的迭代中施加扰动的扰动步长小于在前次数的迭代中施加扰动的扰动步长。

3.根据权利要求2所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，包括：

S30、比较当前次迭代对应的第一重投影误差，得到其中的最小第一重投影误差；

S32、比较所述最小第一重投影误差对应的外参数值是否与所述标定外参数值相等；

S34、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值不相等，则所述标定外参数值被验证为不是最优值；

和/或，

S36、若所述当前次迭代中所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值相等，则基于下一次迭代得到的第一重投影误差重复执行步骤S30-S32，直到达到所述迭代次数。

4.根据权利要求2所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述根据所述第一重投影误差中最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值的比较，验证所述标定外参数值是否为最优值，还包括：

若在所有所述迭代次数的迭代中，所述最小第一重投影误差对应的外参数值与所述标定外参数值均相等，则所述标定外参数值被验证为是最优值。

5.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于世界坐标系下的三维坐标点、图像坐标系下的对应像素点以及相机内参数，得到所述相机的标定外参数值。

6.根据权利要求5所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述标定外参数值，将所述世界坐标系下的三维坐标点映射到所述图像坐标系中，获取对应的像素点的计算值；

计算所述像素点的观测值和所述计算值之间的欧式距离；

根据所述欧式距离，得到第二重投影误差；

根据所述第二重投影误差验证所述标定外参数值是否为最优值。

7.根据权利要求5所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

选择来自多个图像坐标系下的同一像素点；

将所述多个图像坐标系中任一图像坐标系下所选择的像素点映射到另一图像坐标系得到对应的计算值；

计算所述像素点在所述另一图像坐标系下的观测值和所述计算值之间的欧式距离；

根据所述欧式距离，得到相机间重投影误差；

根据所述相机间重投影误差验证标定外参数值是否为最优值。

8.根据权利要求1所述的相机的标定外参数值验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述标定外参数值与设计值对比，检验所述相机的偏位程度。

9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的相机的标定外参数值验证方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的相机的标定外参数值验证方法。