[发明专利]自移动设备的抬起检测方法和终端设备

说明书

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种自移动设备的抬起检测方法和终端设备。其中，自移动设备包括机身、车轮以及连接件，车轮包括通过连接件与机身连接的两个后轮，以及设置于机身两侧且与机身一体运动的两个前轮。终端设备通过获取机身的第一姿态数据、连接件的第二姿态数据，以及自移动设备的结构数据，可以确定车轮中实际高度最低的最低轮，并以最低轮为参考基点，得到每个车轮的相对离地高度。该相对离地高度为其他车轮与最低轮之间的相对高度，可以反映自移动设备的准确姿态，使得终端设备可以在姿态满足预设条件时执行抬起保护操作。本申请的实施例可以通过两个惯性测量单元实现精准的抬起检测保护。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种自移动设备的抬起检测方法和终端设备。

背景技术

自移动设备是能够通过自主移动并执行工作的智能设备，它可协助或者取代人执行生产业、建筑业、危险行业以及其他行业内的一些工作。抬起检测是自移动设备的重要功能之一，抬起检测一方面可以避免自移动设备出现危险移动行为，另一方面可以避免自移动设备抬起时其工作组件对用户造成伤害。

相关技术常依赖机械接触式的抬起检测方案。机械接触式的抬起检测方案通常仅能获知抬起，但无法清晰地知晓车轮具体的离地高度。部分抬起检测方案通过超声波、红外、激光等非接触式的检测组件检测离地高度，但这些方式均会受到环境的影响，例如受到杂草、光照、材质表面的吸光率、材料是否会吸收声波等因素的影响，检测准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种自移动设备的抬起检测方法和终端设备，可以解决目前抬起检测保护的准确性较低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种自移动设备的抬起检测方法，所述自移动设备包括机身、车轮以及连接件，所述车轮包括通过所述连接件与机身连接的两个后轮以及设置于所述机身两侧且与所述机身一体运动的两个前轮，所述两个后轮能够跟随所述连接件以所述机身的第一中心线为转轴旋转；所述第一中心线为所述机身长度方向的中心线；所述抬起检测方法包括：通过第一惯性测量单元获取所述机身的第一姿态数据，以及通过第二惯性测量单元获取所述连接件的第二姿态数据；获取所述自移动设备的结构数据，所述结构数据包括所述自移动设备的机身长度、机身宽度，以及每个车轮和所述第一中心线之间的第一距离；根据所述第一姿态数据，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮；以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度；当所述相对离地高度满足预设条件时，执行抬起保护操作。

本申请实施例第二方面提供的一种自移动设备的抬起检测装置，所述自移动设备包括机身、车轮以及连接件，所述车轮包括通过所述连接件与机身连接的两个后轮以及设置于所述机身两侧且与所述机身一体运动的两个前轮，所述两个后轮能够跟随所述连接件以所述机身的第一中心线为转轴旋转；所述第一中心线为所述机身长度方向的中心线；所述抬起检测装置包括：第一获取单元，用于通过第一惯性测量单元获取所述机身的第一姿态数据，以及通过第二惯性测量单元获取所述连接件的第二姿态数据；第二获取单元，用于获取所述自移动设备的结构数据，所述结构数据包括所述自移动设备的机身长度、机身宽度，以及每个车轮和所述第一中心线之间的第一距离；最低轮确定单元，用于根据所述第一姿态数据，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮；离地高度确定单元，用于以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度；抬起保护单元，用于当所述相对离地高度满足预设条件时，执行抬起保护操作。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自移动设备的抬起检测方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备的抬起检测方法的步骤。