[发明专利]自移动设备的抬起检测方法和终端设备

权利要求书

1.一种自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，所述自移动设备包括机身、车轮以及连接件，所述车轮包括通过所述连接件与机身连接的两个后轮以及设置于所述机身两侧且与所述机身一体运动的两个前轮，所述两个后轮能够跟随所述连接件以所述机身的第一中心线为转轴旋转；所述第一中心线为所述机身长度方向的中心线；所述抬起检测方法包括：

通过第一惯性测量单元获取所述机身的第一姿态数据，以及通过第二惯性测量单元获取所述连接件的第二姿态数据；

获取所述自移动设备的结构数据，所述结构数据包括所述自移动设备的机身长度、机身宽度，以及每个车轮和所述第一中心线之间的第一距离；

根据所述第一姿态数据，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮；

以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度；

当所述相对离地高度满足预设条件时，执行抬起保护操作。

2.如权利要求1所述的自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，所述第一姿态数据包括所述机身的第一俯仰角和第一翻滚角；

所述根据所述第一姿态数据，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮，包括：

根据所述第一俯仰角的大小以及所述第一翻滚角的大小，确定所述车轮中实际离地高度最低的最低轮。

3.如权利要求1所述的自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，所述第一姿态数据包括所述机身的第一俯仰角和第一翻滚角；所述第二姿态数据包括所述连接件的第二翻滚角；

所述以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度，包括：

若所述最低轮为所述两个后轮中的一个，则根据所述机身宽度以及所述第二翻滚角，计算所述两个后轮中所述最低轮外另一后轮的相对离地高度；

根据所述另一后轮的相对离地高度、所述机身长度以及所述第一俯仰角，确定所述两个前轮的转轴中心的相对离地高度；

根据所述转轴中心的相对离地高度、所述第一距离以及所述第一翻滚角，确定每个前轮的相对离地高度。

4.如权利要求1所述的自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，所述第一姿态数据包括所述机身的第一俯仰角和第一翻滚角；所述第二姿态数据包括所述连接件的第二翻滚角；

所述以所述最低轮为参考基点，根据所述第一姿态数据、所述第二姿态数据和所述结构数据，确定所有车轮的相对离地高度，包括：

若所述最低轮为所述两个前轮中的一个，则根据所述第一距离、所述第一翻滚角，计算所述两个前轮中所述最低轮外另一前轮的相对离地高度；

根据所述另一前轮的相对离地高度、所述机身长度，以及所述第一俯仰角，确定所述两个后轮的中心的相对离地高度；

根据所述第一距离、所述第二翻滚角，以及所述两个后轮的中心的相对离地高度，确定所述两个后轮的相对离地高度。

5.如权利要求1至4任意一项所述的自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，

所述抬起保护操作包括刹车、控制所述自移动设备的切割组件停止运行、控制所述自移动设备的收集组件停止运行中的一项或多项操作。

6.如权利要求5所述的自移动设备的抬起检测方法，其特征在于，当所述车轮的离地高度满足预设条件时，执行抬起保护操作之前，所述抬起检测方法还包括：

若所述车轮中最高轮的相对离地高度大于预设高度阈值，则确认所述车轮的相对离地高度满足预设条件，所述最高轮为所述车轮中相对离地高度最高的车轮；和/或，

根据所述车轮中每个车轮的相对离地高度，计算所述车轮两两之间的高度差值，若所述高度差值中的最小值大于预设的差值阈值，则确认所述车轮的相对离地高度满足预设条件；和/或，

根据所述车轮中每个车轮的相对离地高度，计算所述机身与地面形成的夹角，若所述夹角大于预设角度值，则确认所述车轮的相对离地高度满足预设条件。