[发明专利]一种自适应精度与距离的三维识别检测方法、系统、介质和计算机设备

说明书

本公开提供了一种自适应精度与距离的三维识别检测方法、系统、介质和计算机设备，包括：获取识别目标的第一目标图像、第一散斑图样与目标距离；获取第一目标图像的第一精度与第一散斑图样的第一散斑密度；预设图像标准精度；检测第一精度是否高于标准精度；当第一精度高于标准精度，对第一目标图像与第一散斑图样进行识别；当第一精度低于标准精度，通过可调算法自适应点亮对应的激光分区以获取识别目标的第二目标图像与第二散斑图样；获取第二目标图像的第二精度与第二散斑图样的第二散斑密度；对第二目标图像与第二散斑图样进行识别。本公开可实现多距离，多精度，特别是高精度的三维检测与识别。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种自适应精度与距离的三维识别检测方法、系统、介质和计算机设备。

背景技术

随着机器视觉、自动驾驶、机器人的火爆，采用深度相机采集环境的深度信息然后进行物体识别、环境建模等越来普遍；深度相机，指的是可以测量物体到相机距离(深度)的相机，具有很多的应用场景与识别检测领域。

目前市面上常有的深度相机方案主要有以下三种，分别是结构光、双目立体视觉和光飞行时间法。结构光的基本原理是通过红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。结构光的缺点是随着识别检测的距离增加，精度会降低。

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，他是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。计算非常消耗资源，对环境的光照非常敏感，会因为光线导致图像偏差大，导致匹配失败或精度低。

光飞行时间法(TOF)是测量光飞行时间来取得距离，具体是通过给目标联系发射激光脉冲，然后用传感器接收从反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到确切的目标物距离。光飞行时间法对资源的消耗大，边缘精度低。

发明内容

本公开针对现有技术的缺点，提供了一种自适应精度与距离的三维识别检测方法、系统、介质和计算机设备，本公开的技术方案通过算法控制VCSEL与液晶透镜焦距的组合以自适应实现不同精度、不同距离的识别检测来解决现有技术无法提供多精度和多距离识别检测的技术问题。

一种自适应精度与距离的三维识别检测方法，包括以下步骤：

获取识别目标的第一目标图像、第一散斑图样与目标距离；

获取第一目标图像的第一精度与第一散斑图样的第一散斑密度；

预设图像标准精度；

检测第一精度是否高于标准精度；

当第一精度高于标准精度，对第一目标图像与第一散斑图样进行识别；

当第一精度低于标准精度，通过可调算法自适应点亮对应的激光分区以获取识别目标的第二目标图像与第二散斑图样；

获取第二目标图像的第二精度与第二散斑图样的第二散斑密度；

对第二目标图像与第二散斑图样进行识别。

进一步的，目标图样包括图像精度，散斑图样包括散斑密度；

图像精度与散斑密度一一对应。

进一步的，目标距离分为近距离与远距离，散斑密度分为中等密度与稠密密度；

近距离对应的散斑密度为稠密密度；

远距离对应的散斑密度为中等密度。

进一步的，

目标距离与所述散斑密度一一对应；

目标距离的长度与散斑密度的密度成正比。