[发明专利]车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括采集车辆两侧下方的图像信息；根据所述图像信息，获取所述车辆距离两侧车道线的距离；基于车辆定位位置，根据所述车辆距离两侧车道线的距离、所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向。通过本申请可提供更加准确的定位信息并克服定位局限性。同时，通过根据视觉定位结果，对自动驾驶的运营线路有效性进行判断或反馈。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶技术的日益成熟，加速了ROBOTAXI、ROBOBUS、无人配送车、清扫车等车型的落地速度。虽然不同车型的自动驾驶车辆的行驶环境以及行驶速度都各不相同，但是下游感知、规划、控制模块对于上游定位模块提供的位置、姿态的精度要求都是在厘米级别，同时要保证稳定性。

定位方案采用多传感器融合的方案，包括：IMU/GNSS组合导航定位、激光SLAM定位、视觉SLAM定位等等.通过基于滤波或者优化的方法，解决GNSS信号收到干扰时的定位漂移问题，以达到全场景厘米级别的定位。

虽然通过多传感器融合可以很好地解决GNSS信号受干扰时的定位漂移问题，但也存在如定位局限性以及相关运营线路规划不合理的问题。

发明内容

本申请实施例提供了车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，以克服定位局限性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：

采集车辆两侧下方的图像信息；

根据所述图像信息，获取所述车辆距离两侧车道线的距离；

基于车辆定位位置，根据所述车辆距离两侧车道线的距离、所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向。

在一些实施例中，所述确定所述车辆的实际位置以及朝向，包括：

将所述车辆定位位置以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道投影至2D平面；

将所述车辆距离两侧车道线的距离投影至所述2D平面进行匹配，得到横向偏移量、航向角偏移量；

根据所述横向偏移量、航向角偏移量，确定所述车辆的实际位置以及朝向。

在一些实施例中，所述方法还包括：

判断所述车辆距离两侧车道线的距离与所述车辆的宽度之和是否满足与所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度之间的误差条件；

如果满足误差条件，则修正所述车辆距离两侧车道线的距离。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在车辆当前行驶的道路区域中的车道线缺失或者没有车道线的情况下，将所述车辆两侧的图像信息以及车辆数据做视觉里程计，根据所述视觉里程计确定当前所述车辆的实际位置以及朝向，所述车辆数据至少包括如下之一车身速度、航向角变化率Yawrate信息。

在一些实施例中，所述采集车辆两侧下方的图像信息之前，还包括：

在所述车辆上至少部署并标定两个位于车辆左右两侧下方的相机，且所述相机朝下，所述相机的感知范围包括车辆的车身或者车轮距离两侧的车道线的距离范围。

在一些实施例中，基于车辆定位位置，根据所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向之后，还包括：