[发明专利]车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：

采集车辆两侧下方的图像信息；

根据所述图像信息，获取所述车辆距离两侧车道线的距离；

基于车辆定位位置，根据所述车辆距离两侧车道线的距离、所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述车辆的实际位置以及朝向，包括：

将所述车辆定位位置以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道投影至2D平面；

将所述车辆距离两侧车道线的距离投影至所述2D平面进行匹配，得到横向偏移量、航向角偏移量；

根据所述横向偏移量、航向角偏移量，确定所述车辆的实际位置以及朝向。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：

判断所述车辆距离两侧车道线的距离与所述车辆的宽度之和是否满足与所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度之间的误差条件；

如果满足误差条件，则修正所述车辆距离两侧车道线的距离。

4.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：

在车辆当前行驶的道路区域中的车道线缺失或者没有车道线的情况下，将所述车辆两侧的图像信息以及车辆数据做视觉里程计，根据所述视觉里程计确定当前所述车辆的实际位置以及朝向，所述车辆数据至少包括如下之一车身速度、航向角变化率Yawrate信息。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述采集车辆两侧下方的图像信息之前，还包括：

在所述车辆上至少部署并标定两个位于车辆左右两侧下方的相机，且所述相机朝下，所述相机的感知范围包括车辆的车身或者车轮距离两侧的车道线的距离范围。

6.如权利要求1所述方法，其中，基于车辆定位位置，根据所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向之后，还包括：

当所述车辆按照预设运营线路行驶的过程中，持续记录所述车辆距离两侧车道线的距离，得到距离统计结果；

根据所述距离统计结果，判断所述预设运营线路是否合理和/或所述预设运营线路对应的当前路段高精地图数据是否正确。

7.如权利要求6所述方法，其中：

判断所述预设运营线路是否合理包括：

判断所述车辆距离两侧车道线的距离是否持续小于定位安全误差范围阈值，如果持续小于则不合理；

判断所述预设运营线路对应的当前路段高精地图数据是否正确包括：

判断所述车辆距离两侧车道线的距离与所述车辆的宽度之和与所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度之间的误差超过预设阈值，则更新当前路段高精地图数据。

8.一种车辆定位装置，其中，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集车辆两侧下方的图像信息；

距离获取模块，用于根据所述图像信息，获取所述车辆距离两侧车道线的距离；

定位确定模块，用于基于车辆定位位置，根据所述车辆的宽度以及所述车辆当前所在位置的高精地图中的车道宽度，确定所述车辆的实际位置以及朝向。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。