[发明专利]装配系统、土方机械生产线及装配方法

说明书

本发明涉及土方机械生产装配领域，公开了一种装配系统及装配方法。装配系统包括用于插入式工件与槽式工件之间的插接安装，包括控制模块、装配视觉模块、抓取模块和插入式工件置放台；装配视觉模块适于结合槽式工件的三维数模信息确定插入式工件在槽式工件上安装位置的三维位置信息Psubgt;槽安装/subgt;；控制模块能够控制抓取模块抓取插入式工件并与装配视觉模块结合确定插入式工件在抓取模块上的三维位置信息Psubgt;插入/subgt;；控制模块还适于确定插入式工件的初始安装位置，并控制抓取模块将该插入式工件安装至槽式工件上。该系统能够实现插入式工件与槽式工件之间进行精准定位和安装，安装精度高、操作稳定性好，全流程信息化与自动化程度高，适用范围广。

技术领域

本发明涉及土方机械生产装配领域，具体地，涉及一种装配系统，本发明还涉及一种土方机械生产线和装配方法。

背景技术

土方机械，例如装载机、挖掘机，在行走过程中，由于受到地面复杂路况的影响履带前端受力回缩，为保证土方机械履带行走装置能够正常工作，保持适当的涨紧度，减小行走时的冲击载荷和额外的功率消耗，确保履带在车辆的行走过程中不会因为冲击而断裂或者发生脱轨等故障，土方机械的履带上需设有涨紧装置。土方机械的涨紧装置总成一般由引导轮组件与涨紧机构组合而成，存在分体式(引导轮组件与涨紧机构完全分离，分两次安装)与一体式(引导轮组件与涨紧机构通过螺栓连接为一体后，一次安装至履带上)两种安装形式。

目前，涨紧装置的配送一般采用线边直送的形式，即：将供应商配送至工厂的涨紧装置，不经过分拣、组盘，直接使用叉车将原工装或托盘配送至装配产线线边。产线工人使用吊具绑扎在涨紧装置上，并将吊具挂在行车或KBK吊钩上。通过调整吊具绑扎位置保持涨紧装置处于水平状态后，操作行车、KBK，吊运涨紧装置。调整行车、KBK使涨紧机构与履带梁安装槽同心后，缓慢将涨紧装置向履带梁内安装，安装过程中人工需要实时调整涨紧装置姿态，避免与履带梁发生碰撞。

涨紧装置安装完成后，需要向涨紧机构注油口中加注油液以保持涨紧装置的涨紧力，为了便于油液加注及方便后续检修，引导轮总成、涨紧机构上设计的注油口应朝向履带梁上的引导轮检修口、涨紧机构检修口；人工装配时需要由人工确认引导轮总成注油口方向，并调整涨紧机构注油口方向，该过程受工人精神状态、熟练程度的影响，生产效率、装配质量不稳定，不利于流水作业；此外，涨紧装置安装过程中，被吊具绑扎在行车或KBK上。将分体式涨紧装置的涨紧机构或一体式涨紧装置安装进入履带梁时，工人需要通过移动涨紧机构尾部来调整涨紧机构前端装配圆柱的位置，同时操作行车或KBK，将涨紧机构的装配圆柱安装在履带梁的涨紧机构安装孔上。由于涨紧机构长度较长，工人对涨紧机构尾部微小的调整会导致前端装配圆柱位置发生较大改变，无法精确调整。同时，引导轮安装槽、涨紧机构安装孔焊接在履带梁上，其精度难以保证。而且安装时，涨紧装置与车架履带梁之间存在碰撞风险，影响装配质量，工人需要实时调整涨紧装置姿态，避免与履带梁发生碰撞。

发明内容

本发明首先所要解决的技术问题是提供一种装配系统，该系统能够实现插入式工件与槽式工件之间进行精准定位和安装，安装精度高、操作稳定性好，全流程信息化与自动化程度高，适用范围广。

本发明第二方面所述解决的技术问题是提供一种土方机械生产线，该生产线中的装配系统能够实现插入式工件与槽式工件之间进行精准定位和安装，安装精度高、操作稳定性好，全流程信息化与自动化程度高，适用范围广。

本发明第三方面所要解决的技术问题是提供一种装配方法，该方法能够实现插入式工件与槽式工件之间进行精准定位和安装，安装精度高、操作稳定性好，全流程信息化与自动化程度高，适用范围广。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供一种装配系统，包括用于插入式工件与槽式工件之间的插接安装，包括控制模块、装配视觉模块、抓取模块和插入式工件置放台；