[发明专利]装配系统、土方机械生产线及装配方法

权利要求书

1.一种装配系统，用于插入式工件(1)与槽式工件(2)之间的插接安装，其特征在于，包括控制模块(6)、装配视觉模块(3)、抓取模块(4)和插入式工件置放台(5)；

所述装配视觉模块(3)适于获得所述槽式工件(2)的图像信息及位置并传输至所述控制模块(6)，以使得所述控制模块(6)能够确定基准坐标方向，并结合所述槽式工件(2)的数模信息确定所述插入式工件(1)在所述槽式工件(2)上安装位置的位置信息P_槽安装；

所述装配视觉模块(3)还适于获取所述插入式工件置放台(5)上的插入式工件(1)的图像及位置信息并传输至所述控制模块(6)，所述控制模块(6)与所述抓取模块(4)通讯连接，以能够控制所述抓取模块(4)从所述插入式工件置放台(5)上抓取所述插入式工件(1)；

所述装配视觉模块(3)还适于获得所述抓取模块(4)上的插入式工件(1)的图像信息及位置并传输至所述控制模块(6)，以使得所述控制模块(6)能够结合该插入式工件(1)的数模信息确定该插入式工件(1)在所述抓取模块(4)上的位置信息P_插入；

所述控制模块(6)还适于根据所述P_槽安装、所述P_插入以及所述槽式工件(2)的数模信息，确定所述插入式工件(1)的初始安装位置，并控制所述抓取模块(4)将该插入式工件(1)从所述初始安装位置安装至所述槽式工件(2)上。

2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述装配视觉模块(3)包括与所述抓取模块(4)连接的移动视觉组件(31)以及与地面连接的固定视觉组件(32)，所述移动视觉组件(31)适于获得所述槽式工件(2)的图像信息及位置，所述固定视觉组件(32)适于获得所述抓取模块(4)上的插入式工件(1)的图像信息及位置。

3.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述槽式工件(2)上设置有用于安装所述插入式工件(1)的安装孔，所述移动视觉组件(31)还适于获得所述安装孔的封闭端图像信息及位置，以使得所述控制模块(6)能够结合所述槽式工件(2)的数模信息确定所述安装孔封闭端的位置信息P_安装孔，进而参照所述基准坐标方向确定所述P_槽安装。

4.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于，所述固定视觉组件(32)还适于获得所述插入式工件(1)的图像并传输至所述控制模块(6)，以使得所述控制模块(6)能够控制所述抓取模块(4)将所述插入式工件(1)调节至适于插入安装孔的方向；

所述控制模块(6)还适于根据所述抓取模块(4)上的插入式工件(1)的图像信息及位置，判断该插入式工件(1)相对于所述安装孔的方向是否正确。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的装配系统，其特征在于，所述抓取模块(4)包括夹具置放台(42)、抓取驱动单元(43)和设置在所述夹具置放台(42)上的夹具(44)，所述夹具(44)能够与所述抓取驱动单元(43)连接并能够通过所述抓取驱动单元(43)驱动。

6.根据权利要求5所述的装配系统，其特征在于，所述抓取驱动单元(43)上设置有适于检测所述夹具(44)所承受的力学信息的力控单元(41)。

7.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，所述控制模块(6)的信号输入端与所述力控单元(41)连接，信号输出端与所述抓取驱动单元(43)连接，以通过所述抓取驱动单元(43)根据力控单元(41)检测到的力学信息调整所述夹具(44)的行进位姿及方向。