[发明专利]一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法

说明书

本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法，喷涂机器人利用弹簧装置及夹紧轮与行进轮配合将喷涂装置夹紧于输电线路地线上，利用行进轮驱动电机驱动行进轮沿输电线路地线行进，利用喷涂装置将涂料喷涂至输电线路地线上，且一边喷涂一边利用行进轮向输电线路终点前进，最终完成输电线路地线的涂料喷涂工作。本发明能对输电线路进行喷涂养护从而延长地线的使用寿命。

技术领域

本发明涉及电力线路故障检修技术领域，具体涉及一种输电线路地线喷涂养护机器人。

背景技术

输电线路长期处于风吹日晒的工况下，地线运行15年以上即处于高危状态，须进行更换，但其处于复杂的地理环境以及工作环境下，更换难度非常大，进而提出地线的养护措施。如果采用人工涂护，存在危险性大、操作难度大、喷涂均匀性差等问题。所以采用机器喷涂是大势所趋。

相关研究表明，在输电线表面涂覆超疏水材料可以减少极端天气输电线的覆冰情况，因此对输电线防覆冰涂护的需求日益扩大。无论是地线的防腐涂护还是输电线的防覆冰涂护，都要求电力行业具备机器人带电工作的能力。

输电线引起的电网运行问题，会对社会造成重大经济损失以及严重影响用电居民的生活。而人工喷涂有效率低下、喷涂不均匀、危险性高、加热不方便等缺陷，很难完成大工程量的输电线路喷涂工作，因此输电线路喷涂保护机器人的开发应用迫在眉睫。

目前，国内外对输电线路机器人的研究大多都是针对架空线路的巡检和维护所设计的线路机器人，其功能简单，而且不涉及线路喷涂养护等作业的应用。许多科研院所设计并研制出了多种新型的巡线机器人，但研究开发多集中在爬坡、越障、防滑等功能上，对输电线路喷涂养护装置没有进行专门设计。

发明内容

针对现有技术中输电线路地线喷涂养护机器人的不足，本发明所要解决的技术问题就是提供一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法，能对输电线路进行喷涂养护从而延长地线的使用寿命，有效减少输电线路覆冰面积，减少了覆冰对输电线、对电网运行的影响。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种输电线路地线喷涂养护机器人，包括机架以及设于机架的行进机构、拖线机构、喷涂装置、控制系统、通信系统、电源系统；

两个所述行进机构设于机架的前后两侧，沿输电线路地线延伸方向间隔设置，所述行进机构包括行进轮、位于行进轮下方的夹紧轮、弹性驱动夹紧轮向上移动并与行进轮配合夹紧输电线路地线的弹簧装置，所述行进轮由行进轮驱动电机驱动；

所述拖线机构包括至少两个挂钩，且至少两个挂钩沿输电线路地线延伸方向间隔悬挂于输电线路地线上；

所述喷涂装置用于将涂料均匀涂覆于输电线路地线；

所述控制系统用于控制行进机构和喷涂机构的工作状态；

所述通信系统用于该机器人与控制终端之间的信息交互；

所述电源系统为整个机器人提供电源。

优选的，所述行进轮设于轮子支架，所述轮子支架通过轴承与轮系基座连接，所述夹紧轮通过轴承与轮系基座连接。

优选的，所述弹簧装置包括调节螺栓和外套于调节螺栓的调节弹簧，所述调节螺栓的一端与机架连接，另一端与轮系基座连接，通过调节螺栓进行调节、来调节输电线路地线和夹紧轮之间的摩擦力。

优选的，所述拖线机构还包括连杆和带座轴承，所述连杆的一端与挂钩连接，另一端与带座轴承连接。

优选的，所述喷涂装置包括储料罐、挤压机构、涂料输送机构，所述储料罐用于储存喷涂用涂料；所述挤压机构设有挤压部件，通过挤压部件挤压储料罐内涂料，将储料罐中的涂料推至出料口；所述涂料输送机构包括出料口、输料管和喷头，所述出料口与储料罐连接，所述出料口、输料管和喷头依次相接，喷头向输电线路地线喷涂涂料。