[发明专利]一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法

权利要求书

1.一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于，包括机架以及设于机架的行进机构、拖线机构、喷涂装置、控制系统、通信系统、电源系统；

两个所述行进机构设于机架的前后两侧，沿输电线路地线延伸方向间隔设置，所述行进机构包括行进轮、位于行进轮下方的夹紧轮、弹性驱动夹紧轮向上移动并与行进轮配合夹紧输电线路地线的弹簧装置，所述行进轮由行进轮驱动电机驱动；

所述拖线机构包括至少两个挂钩，且至少两个挂钩沿输电线路地线延伸方向间隔悬挂于输电线路地线上；

所述喷涂装置用于将涂料均匀涂覆于输电线路地线；

所述控制系统用于控制行进机构和喷涂机构的工作状态；

所述通信系统用于该机器人与控制终端之间的信息交互；

所述电源系统为整个机器人提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于：所述行进轮设于轮子支架，所述轮子支架通过轴承与轮系基座连接，所述夹紧轮通过轴承与轮系基座连接。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于：所述弹簧装置包括调节螺栓和外套于调节螺栓的调节弹簧，所述调节螺栓的一端与机架连接，另一端与轮系基座连接，通过调节螺栓进行调节、来调节输电线路地线和夹紧轮之间的摩擦力。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于：所述拖线机构还包括连杆和带座轴承，所述连杆的一端与挂钩连接，另一端与带座轴承连接。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于：所述喷涂装置包括储料罐、挤压机构、涂料输送机构，所述储料罐用于储存喷涂用涂料；所述挤压机构设有挤压部件，通过挤压部件挤压储料罐内涂料，将储料罐中的涂料推至出料口；所述涂料输送机构包括出料口、输料软管和喷头，所述出料口与储料罐连接，所述出料口、输料软管和喷头依次相接，喷头向输电线路地线喷涂涂料。

6.根据权利要求5所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于：所述挤压部件为活塞，所述挤压机构包括驱动电机、传动机构和活塞，所述驱动电机的输出轴与传动机构连接，所述活塞与储料罐活动连接，通过传动机构将驱动电机的旋转运动转换成活塞的直线运动，通过活塞前进的动作实现储料罐内涂料的挤压、将储料罐中的涂料推至出料口。

7.根据权利要求6所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于，所述传动机构设有直线运动部件，所述直线运动部件与活塞连接。

8.根据权利要求7所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于，所述传动机构包括齿轮和与齿轮连接的螺旋丝杆，所述齿轮由驱动电机驱动旋转，所述齿轮带动螺旋丝杆转动，所述直线运动部件为螺旋丝杠上连接的驱动螺母。

9.根据权利要求6所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人，其特征在于，所述喷涂装置还设有液位监测机构，所述液位监测机构包括遮光板和多个光电感应开关，所述遮光板与活塞连接，多个光电感应开关沿活塞移动方向间隔设置，用于感应遮光板的移动位置以实时监测涂料液位。

10.一种输电线路地线喷涂养护机器人的喷涂养护方法，其特征在于，通过权利要求1-9任意一项所述的一种输电线路地线喷涂养护机器人进行喷涂养护工作，包括以下步骤：

步骤一：喷涂机器人利用行进轮驱动电机驱动行进轮进入到需要进行喷涂涂料的输电线路地线起点，并停止，进入步骤二；

步骤二：喷涂机器人利用弹簧装置及夹紧轮将喷涂装置夹紧于输电线路地线上，进入步骤三；

步骤三：喷涂机器人利用喷涂装置将涂料喷涂至输电线路地线上，且一边喷涂一边利用行进轮向输电线路终点前进；

步骤四：在将整个输电线路地线上喷涂完毕后，最终完成输电线路地线的涂料喷涂工作。