[发明专利]一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构

权利要求书

1.一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，包括：

定子滑台组件(1)，所述定子滑台组件(1)的底部固定连接有轴承底座(2)，所述轴承底座(2)上安装有交叉滚珠轴承(3)，所述交叉滚珠轴承(3)的底部安装有过渡板(4)，所述过渡板(4)的底部安装有浮动组件(5)；

所述定子滑台组件(1)上安装有减速器(26)，且所述减速器(26)上安装有伺服电机(25)；

垫套(6)，所述垫套(6)安装在所述浮动组件(5)的底部，所述垫套(6)上固定连接有气爪座(7)，所述气爪座(7)上活动连接有气爪滑座(8)，所述气爪滑座(8)的底部可拆卸连接有气爪板(9)；

所述浮动组件(5)包括回转连接板(10)，所述回转连接板(10)安装在所述过渡板(4)上，所述回转连接板(10)的底部固定连接有气缸座(11)，所述气缸座(11)的底部安装有浮动气缸(12)，所述浮动气缸(12)的底部安装有气缸头(13)，所述气缸头(13)上安装有锥销(14)；

所述回转连接板(10)的底部固定连接有第一滑轨(15)，所述第一滑轨(15)上滑动连接有第一滑块(16)，所述第一滑块(16)的底部固定连接有支撑板(17)，所述支撑板(17)的底部固定连接有第二滑轨(18)，所述第二滑轨(18)的底部滑动连接有第二滑块(19)，所述第二滑块(19)的底部安装有浮动导向座(20)；

使用视觉拍摄组件对定子与水套之间的相对角度进行拍摄判断，然后通过外部设置的执行设备电缸与平衡缸带动浮动组件（5）与定子滑台组件（1）等结构向下移动，当将气爪板（9）移动至定子的内侧时，通过外部连接的充放气单元向充气管（24）内充入气体，使得气爪座7内部气压增大，对气爪滑座（8）进行挤压，使其带动多个气爪板（9）同时向外侧移动从内侧对定子进行撑紧，即可对定子进行抓取，然后再次启动电缸与平衡杠使其向上移动，带动抓取的定子向上移动，然后将待装配的水套移动至定子的下方，并通过电缸与平衡杠再带动定子向下移动，在进行合装时，通过视觉拍摄组件拍摄判断定子与水套之间的偏转角度，启动伺服电机（25）并与减速器（26）相配合带动气爪板（9）与定子等进行转动，使得定子上的凸键准确卡入水套的键槽内，然后在启动气缸进行收缩，使得气缸带动气缸头（13）与锥销（14）收缩，此时第一滑轨（15）与第一滑块（16），第二滑轨（18）与第二滑块（19）均能够进行相对滑动，便于在合装的时候，使得气爪板（9）能够带动定子进行自适应调整，避免定子与水套之间在合装时中心不对位，便于自动对齐，进一步提高合装时的准确度，以此即可对定子与水套进行自动化装配。

2.根据权利要求1所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述伺服电机(25)的外表面安装有探针组件(21)。

3.根据权利要求1所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述气爪板(9)的侧壁上固定连接有涨块(22)，且气爪板(9)通过定位套安装在气爪滑座(8)的底部。

4.根据权利要求3所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述第一滑块(16)与第一滑块(16)均设置为多个，且第一滑轨(15)与第一滑块(16)之间相互适配。

5.根据权利要求4所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述第二滑块(19)与第二滑块(19)均设置为多个，且第二滑轨(18)与第二滑块(19)之间相互适配。

6.根据权利要求1所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述支撑板(17)与浮动导向座(20)的中部均开设有圆孔。

7.根据权利要求1所述的一种两方向自动对中旋转对角度的抓具结构，其特征在于，所述垫套(6)上安装有导向套(23)，且导向套(23)的中部开设有与锥销(14)相适配的凹槽。